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下关系。1Vdp?Q???pAv??(5-6)MRTkdt??:..气体常数,T-绝对温度,V-汽缸腔的容积;k-比热常数,p-汽缸腔内压力,A-活塞的有效受压面积。可以看出在系统中,活塞速度与流量之间的关系不像式Q/A那样简单,气动系统所产生的力与液压系统相同,也可以用式F?A?p来表达。典型的气动马达有叶片马达和径向活塞马达,其工作原理与液压马达相同。气动机械的噪声较大,有时要按照消声器。图5-15所示为叶片式气动马达的结构。叶片式气动马达的优点是转速高、体积小、重量轻,其缺点是气动启动力矩较小。②气压驱动的控制结构图5-16所示为气压驱动器的控制原理,它由放大器、电动部件及变速器、位移(或转角)-气压变换器和气-电变换器等组成。放大器把输入的控制信号放大后去推动电动部件及变速器,电动部件及变速器把电能转化为机械能,产生线位移或角位移。最后通过位移气压变换器产生与控制信号相对应的气压值。位移气压变换器是喷嘴挡板式气压变换器。气-电变换器把输出的气压变成电量用作显示或反馈。:..)电气驱动电气驱动是利用各种电动机产生的力或力矩,直接或经过减速机构去驱动机器人的关节,以获得要求的位置、速度和加速度。电气驱动具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低、驱动效率高等优点,应用最为广泛,电气驱动可分为步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动、直线电动机驱动。交流伺服电机驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比,没有直流打击的电刷和整流子,因而可靠性高,运行时几乎不需要维护,可用在防爆场合,因此在现代机器人中广泛应用。