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光电码盘7、五位二进制光电编码盘格雷码编码盘分辨的最小角度为AA、°B、°C、°D、45°第五章1、点位控制方式PTP的主要技术指标是:A;A、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度C、运动速度和运动时间D、位姿轨迹和运动速度:..2、连续轨迹控制方式CP的主要技术指标是:B;A、定位精度和运动时间B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性C、位姿轨迹和平稳性D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间3、改变感应电动机的速度,不能采用以下哪种方法;BA、电压控制法B、电容控制法C、极数变换法D、频率控制法4、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择C的电动机比较好;A、转动惯量大且转矩系数大B、转动惯量大且转矩系数小C、转动惯量小且转矩系数大D、转动惯量小且转矩系数小5、以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是:DA、传感装置B、控制装置C、关节伺服驱动部分D、减速装置6、;滚珠丝杠每转一转,滚珠螺母移动5mm;减速比为Z1/Z2=1/10;则每一转对应的脉冲数应为D;A、50个脉冲/转B、100个脉冲/转:..C、250个脉冲/转D、25个脉冲/转第六章1、以下哪点不是示教盒示教的缺点:BA、难以获得高控制精度B、难以获得高速度C、难以与其他设备同步D、不易与传感器信息相配合2、A直接指定操作内容,机器人必须一边思考一边工作;这是一种水平很高的机器人程序语言;A、任务级语言B、对象级语言C、动作级语言D、操作级语言3、在AL语言中,旋转用函数C来构造;A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS4、在AL语言中,坐标系可通过调用函数A来构成;A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS5、在AL语言中:MOVEbarmTO-2zhatinches;该指令表示:B:..A、机械手从当前位置向上移动2英寸B、机械手从当前位置向下移动2英寸C、机械手从当前位置向左移动2英寸D、机械手从当前位置向右移动2英寸第七章1、要在生产中引入工业机器人系统的工程,在制造与试运行阶段不包括D;A、制作准备B、制作与采购C、安装与试运行D、运转率检查2、装配机器人的规格确定,不考虑以下哪个问题;BA、作业行程B、机器重量C、工作速度D、承载能力3、在汽车焊接生产线上引入机器人的主要原因不包括哪一条;AA、可以提高汽车产量B、适应汽车产品的多样化C、可以提高产品质量D、能提高生产率4、在用机器人进行弧焊作业中,对夹具的要求描述错误的是:C:..A、减少定位误差B、装拆方便C、工件的固定和定位自动化D、回避与焊枪的干涉四、简答题第一章1、简述工业机器人的定义答:工业机器人是机器人的一种,它由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备,特别适合于多品种、变批量的柔性生产;2、工业机器人主要用于哪几个方面答:1、恶劣工作环境及危险工作2、特殊作业场合和极限作业3、自动化生产领域3、工业机器人的基本组成是什么答:工业机器人由3大部分6个子系统组成;3大部分是机械部分、传感部分和控制部分;6个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统;4、工业机器人的技术参数包括哪些:..答:1、自由度2、定位精度3、工作范围4、速度和加速度5、承载能力5、并联机器人的特点是什么答:1无累积误差,精度较高;2驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好;3结构紧凑,刚度高,承载能力大;4完全对称的并联机构具有较好的各向同性;5工作空间较小;6、目前我国机器人研究的主要内容是什么答:1、示教再现型工业机器人产业化技术研究2、智能机器人开发研究3、机器人化机械研究开发4、以机器人为基础的重组装配系统5、多传感器信息融合与配置技术第二章:..1、按图简述挤压排气式取料手的工作原理答:取料时吸盘压紧物体,橡胶吸盘变形,挤出腔内多余的空气,取料手上升,靠橡胶吸盘的恢复力形成负压,将物体吸住;释放时,压下拉杆3,使吸盘腔与大气相连通而失去负压;该取料手结构简单,但吸附力小,吸附状态不易长期保持;2、磁吸附式取料手的适用场合答:磁吸附式取料手是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料,因此只能对铁磁物体起作用;另外,对某些不允许有剩磁的零件要禁止使用;所以,磁吸附式取料手的使用有一定的局限性;3、什么叫R关节、B关节,什么叫RPY运动答:R关节是一种翻转Roll关节,它把手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式;这种R关节旋转角度大,可达到360°以上;B关节是一种折曲Bend关节简称B关节,关节轴线与前后两个连接件的轴线相垂直;这种B关节因为受到结构上的干涉,旋转角度小,大大限制了方向角;3自由度手腕可以由B关节和R关节组成许多种形式,使手部具有俯仰、偏转和翻转运动,即RPY运动;4、足式步行机构相比于车轮式行走机构的优点在于哪方面:..答:车轮式行走机构只有在平坦坚硬的地面上行驶才有理想的运动特性;如果地面凸凹程度和车轮直径相当,或地面很软,则它的运动阻力将大增;足式步行机构有很大的适应性,尤其在有障碍物的通道如管道、台阶或楼梯上或很难接近的工作场地更有优越性;5、机器人采用履带方式有哪些优点答:机器人采用履带方式有以下一些优点:1能登上较高的台阶;2由于履带的突起,路面保持力强,因此适合在荒地上移动;3能够原地旋转;4重心低,稳定;6、制动器的作用是什么答:许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器,其作用是:在机器人停止工作时,保持机械臂的位置不变;在电源发生故障时,保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞;7、目前工业机器人领域常用的新型驱动方式有哪些答:1、磁致伸缩驱动2、形状记忆金属3、静电驱动器:..4、超声波电机第三章1、工业机器人动力学分析中常见的两类问题是什么答:工业机器人动力学分析的两类问题是:???1给出已知的轨迹点的关节变量???,即机器人的关节位置、速度和加速度,求相应的关节力矩向量?,用以实现对机器人的动态控制;2已知关节驱动力矩,求机器人系统的相应的各瞬时的运动,用于模拟机器人运动;2、用拉格朗日法建立机器人动力学方程的步骤是什么答:用拉格朗日法建立机器人动力学方程的步骤如下所述:1选取坐标系,选定独立的广义关节变量q,i=1,2,…,n;i2选定相应的广义力Fi;3求出各构件的动能和势能,构造拉格朗日函数;4代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程;3、轨迹规划的一般问题有哪三个答:轨迹规划的一般问题有三个:1对机器人的任务进行描述,即运动轨迹的描述;:..2根据已经确定的轨迹参数,在计算机上模拟所要求的轨迹;3对轨迹进行实际计算,即在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度,从而生成运动轨迹;第四章1、工业机器人视觉系统的硬件组成有哪些它们各自的作用是什么答::视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件;:直接把景物转化成图像输入信号,根据具体情况自动调节光圈的焦点,以便得到一张容易处理的图像;调节光源的方向和强度,使目标物体能够看得更清楚;:由视觉传感器得到的图像信息要由计算机存储和处理,根据各种目的输出处理后的结果;:缩短计算时间;图像处理只是对图像数据做了一些简单、重复的预处理,数据进入计算机后,还要进行各种运算;2、工业机器人检测物体滑动的方法有哪些:..:1根据滑动时产生的振动检测;2把滑动的位移变成转动,检测其角位移;3根据滑动时手指与对象物体间动静摩擦力来检测;4根据手指压力分布的改变来检测;3、从机器人对物体施加力的大小看,握持物体的方式可分为哪三类答:从机器人对物体施加力的大小看,握持方式可分为三类:1刚力握持机器人手指用一个固定的力,通常是用最大可能的力握持物体;2柔力握持根据物体和工作目的不同,使用适当的力握持物体;握力可变或是自适应控制的;3零力握持可握住物体但不用力,即只感觉到物体的存在;它主要用于探测物体、探索路径、识别物体的形状等目的;4、光学测距法中常见的光学原理有哪些答:1、利用物镜的成像条件2、利用反射光强度3、利用光速:..、利用光的波动性5、光束投射法6、格子投影法第五章1、示教编程控制的优缺点是什么答:优点:编程方便、装置简单等;缺点:编程精度不高、程序修改困难、示教人员要熟练等;2、电动机在机器人中应用时,应具备哪些基本性能答:电动机在机器人中的应用时,应主要关注电动机的如下基本性能:1能实现启动、停止、连续的正反转运行,且具有良好的响应特性;2正转与反转时的特性相同,且运行特性稳定;3维修容易,而且不用保养;4具有良好的抗干扰能力,且相对于输出来说,体积小,重量轻;3、工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为哪些方式答:1、点位控制方式:..、连续轨迹控制方式3、力力矩控制方式4、智能控制方式第六章1、示教方式编程手把手示教的缺点是什么答:示教方式编程的缺点:1只能在人所能达到的速度下工作;2难与传感器的信息相配合;3不能用于某些危险的情况;4在操作大型机器人时,这种方法不实用;5难获得高速度和直线运动;6难于与其他操作同步;2、工业机器人的主要编程方式有哪几种答:1、顺序控制的编程2、示教方式编程手把手示教:..、示教盒示教4、脱机编程或预编程第七章1、机器人工作站和生产线的详细设计分哪几步答:1、规划及系统设计2、布局设计3、扩大机器人应用范围辅助设备的选用和设计4、配套和安全装置的选用和设计5、控制系统设计6、支持系统7、工程施工设计8、编制采购资料2、对机械加工的自动化生产,根据生产线的形态,一般分成哪些情况答:对机械加工的自动化生产,必须根据生产线的形态,分不同情况进行考察,一般分为以下几种情况:1自动装卸专用机床的自动化大批量加工;:..2用机器人的通用数控机床的自动化多品种、中小批量生产;3用机器人的多台专用机床或数控机床的自动化多品种、中批量的生产;4由自动仓库、搬运台车、机器人等组成的机械加工工厂的无人化,即柔性制造系统FMS多品种、中批量生产;3、电动机轴加工自动生产线的主要装置有哪些答:1、工业机器人本体2、毛坯供给装置3、工序间搬运用输送机4、搬入用交接装置5、搬出用交接装置6、检测装置7、搬出装置4、以吊扇电机自动装配作业系统为例:装配系统的安全措施应注意哪几方面内容答:1、从控制方面保证系统的安全使用2、从气动系统方面保证系统的安全使用3、从操作人员培训方面保证系统的安全使用:..、安全线的使用5、柔性自动化的主要特征和目标是什么答:柔性自动化的主要特征是:工序集中,没有固定的生产节拍,物料非顺序输送;柔性自动化的目标是:在中、小批量生产的条件下接近大量生产中由刚性自动化所达到的高效率和低成本的生产水平;6、在柔性自动化生产中,若工件在各工序的加工时间不同时,应如何处理答:如工件在各工序的加工时间不同;为尽可能提高生产线中机床的运转率,对时间较长的工序,用数台机床分担这个工序的作业量;同时,必须使每个工序工件的加工时间尽可能相同,以使设备有效地工作;五、识图与填图题1、试解释图中PUMA562机器人的传动方式;答案:PUMA562机器人的外形图;该机器人有6个自由度,其传动方式如下:电机1通过两对齿轮Z1、Z2、Z3、Z4传动带动立柱回转;电机2通过联轴器、一对圆锥齿轮Z5、Z6和一对圆柱齿轮Z7、Z8带动齿轮Z9,齿轮Z9绕与立柱固联的齿轮Z10转动,于是形成了大臂相对于立柱的回转;:..电机3通过两个联轴器和一对圆锥齿轮Z1、Z2、两对圆柱齿轮Z13、Z14,Z15、Z16Z16固联于小臂上驱动小臂相对于大臂回转;电机4先通过一对圆柱齿轮Z17、Z18、两个联轴器和另一对圆柱齿轮Z19、Z20Z20固联于手腕的套筒上驱动手腕相对于小臂回转;电机5通过联轴器、一对圆柱齿轮Z21、Z22、一对圆锥齿轮Z23、Z24Z24固联于手腕的球壳上驱动手腕相对于小臂亦即相对于手腕的套筒摆动;电机6通过联轴器、两对圆锥齿轮Z25、Z26,Z27、Z28和一对圆柱齿轮Z29、Z30驱动机器人的机械接口法兰盘相对于手腕的球壳回转;总之,6个电机通过一系列的联轴器和齿轮副,形成了6条传动链,得到了6个转动自由度,从而形成了一定的工作空间并使机器人有各式各样的运动姿势;2、填图题1、图示为视觉的硬件组成,请填写图中空缺;视觉系统的硬件组成答案:2、图示为接近觉传感器,请填写图中空缺;接近觉传感器答案::..3、图示为多感觉智能机器人的组成,请填写图中空缺;多感觉智能机器人的组成答案:4、图示为多感觉智能机器人控制系统结构,请填写图中空缺;多感觉智能机器人控制系统结构1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、接触觉、滑觉、接近觉传感器11、12、不同截面和不同材质的试件若干答案:5、图示为工业机器人控制系统构成,请填写图中空缺;答案::..工业机器人控制系统构成图6、当采用以装卸为主要作业内容的工业机器人实现自动化时,决定外围设备的过程如图所示;请填写图中空缺;答案:六、编程题1、VAL-Ⅱ语言:通过下面程序来描述其命令语句;1PROGRAMTEST2SPEED30ALWAYS3height=50:..4MOVESp15MOVEp26REACT10017BREAK8DELAY29IFSIG1001GOTO10010OPEN11MOVEp512SIGNAL213APPROp6,height14MOVEp615CLOSE16DEPARTheight17MOVEp118TYPE“alldone”:..19END答案:1PROGRAMTEST程序名2SPEED30ALWAYS设定机器人的速度3height=50设定沿末端执行器a轴方向抬起或落下的距离4MOVESp1沿直线运动机器人到点p15MOVEp2用关节插补方式运动机器人到第二个点p26REACT1001如果端口1的输入信号为高电平关,则立即停止机器人7BREAK当上述动作完成后停止执行8DELAY2延迟2秒执行9IFSIG1001GOTO100检测输入端口1,如果为高电平关,则转入继续执行第100行命令,否则继续执行下一行命令10OPEN打开手爪11MOVEp5运动到点p5:..12SIGNAL2打开输出端口213APPROp6,height将机器人沿