文档介绍：该【FAQ TM41 用TM41的编码器信号输出(编码器模拟)做机械模块间耦合说明书 】是由【1781111****】上传分享，文档一共【17】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【FAQ TM41 用TM41的编码器信号输出(编码器模拟)做机械模块间耦合说明书 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器模块SMC30LR:位置控制器x:位置v:速度x1/4(t):轴1/4的实际速度t1:位置延迟,轴1t2:位置延迟,轴2(TM41)Tel:电子信号IO的驱动时间():..TM41的器信号输出做机械模块的耦合FAQTM41Tdp:DP周期时间(HWConfig)Ti:得到实际值的时间(HWConfig,)To:设定值被接受的时间(HWConfig)Tservo:伺服时钟周期(设置SCOUT系统时钟周期)Tipo:插补器时钟周期(设置SCOUT系统时钟周期)vTc:平衡滤波器时间常数(),:..TM41的器信号输出做机械模块的耦合FAQTM41Ti和To的值可以在HWConfig中驱动的DP从站属性中设置。dde图设置Ti,TovrvreseserrststhgigirlrlrllAlA图4中的DO3被配置成一个驱动DO的第二个编码器(还没有编码器单独的DO)。在7700002这个例子中也可以是DO4。应设Telegram106报文来传递附加的编码器的实际值。thththgigiryrypopoC应当用DO3的速度实际值N。(:=ssnenemPOSITION_AND_DIRECT_NIST)。eieiS这样需要扩展报文,用BiCo连接附加上N。传输的速度值被转换成实际速度。N的actactththgigi逻辑地址应被指定,ryrypopoC(),TO规格化N()。通过开关可以用作速度预控。act这个FAQ中涉及的配置数据,可以在Expertlist或在轴对话框(专家设置模式中静态控制器数据和动态控制器数据)中输入。:..TM41的器信号输出做机械模块的耦合FAQTM41根据不同的目的,可有不同的耦合方式:;第二个控制器的外推时间是次要的(参考章节,考虑每个机械模块)。典型的实际值耦合,就像A1的实际值作为A4的主轴。版本1的特征是机械模块可被独立地评估,如果没有或只有很少整个机械的信息(例如机械模块是不同厂商生产的),这种方式很有用。,轴A1和A4应相互配合。(参考章节,考虑整个机械)方式2的特点是相比方式1可达到更短的外推时间。为此目的,整个系统应当被评估。如果由于增量编码器仿真的精度过低或主值(通过TM41)变化过快造成A4不规则的同步运动,应设法减小外推时间。ddevevr以下讨论内容的前提条件esesererssththgigirlrlrl这个FAQ只涉及下列预设值:lAlA770000?TM41带PV控制器;=PV(3)(Kv=100,Kpc=100)nenemeiei?预控使能Stt(=TRUE)forallrealaxesandTM41C?轴1轴4无平衡滤波器(=OFF),也就是说vTc()不考虑。?DSC()伺服轴使能,TM41不带DSC?所有轴无动态补偿(动态滤波器)(=NO)?精细插补器()设为3次方(CUBIC_MODE;固定加速度插补器)?:..TM41的器信号输出做机械模块的耦合FAQTM41考虑单个机械模块要求:?轴A1和A4应相互匹配(x1(t)=x4(t))?A1的轴位置和TM41应相互匹配,也就是说,TM41与A1一致TM41的操作有延迟。这意味着输出的编码器信号不会有超调。注意:TM41的实际值必须被延迟,因此轴4的主值在CPU2上必须用更长的外推时间。通过TM41的平衡滤波器延迟vTc=Tservodede1vrvreseserrstst在TM41轴配置中设置平衡滤波器:=vTc7700002balanceFilterMode=Mode_2thththgigiryrypopoC轴4主值的插补(外部编码器)(下标2代表CPU2)GGAssnenemeieiText=2*Tipo+Tdp+Ti+To+TelS2222tthghgiryiryirypopoCPU2中外部编码器外推时间Text设置C()。如果轴1设置了平衡滤波器(与预控制相反),这个时间要被考虑作为TM41动态调整的总的时间常数。:..TM41的器信号输出做机械模块的耦合FAQTM41图6配置举例:CPU1设置;Tdp=1ms,Tservo=2ms,Ti=,To=:平衡滤波器(balanceFilterMode)=MODE2,vTc()=2msddevevrereseserrststhghgiririrllAllAllA77000022ththgigiryrypopoCGGA图无超调,TM41信号输出ssnenemeieiSTM41信号输出的速度特性(蓝线)在图6中展示。应选择TM41的平衡时间,使TM41tthghg的轴控制器没有超调。这导致信号输出被延迟。这个延迟时间等同于一个实轴的延迟时iryiryirypopo间(在特定约束下)。C-借此TM41和轴1被同步。注意:外推时间也可以用在Utilities&ApplicationsCD/DVD光盘中提供的工具计算。(在ToolsandDocumentation>ExtrapolationtimecalculationforPROFIBUSdrives).:..TM41的器信号输出做机械模块的耦合FAQTM41考虑整个机械要求:?轴A1和A4应相互匹配(x1(t)=x4(t))?外推时间越小越好TM41某种程度上带外推操作(部分外推转移到TM41上)。结果是编码器信号输出超调。尽管如此,机械的同步的动态性能更好(更快的时间响应)。注意:tcpu1=t1-t2dd(t1>t2;因为DSC的设定值延迟,A1的实际值x1(t)落后于TM41提供的位置)evevrereseserrststtcpu1=Tdp+Tservo+Ti+Tohghg1111iririrllAllAllA7700002tcpu2=2*Tipo+Tdp+Ti+Toththth2222gigiryrypopoC-->Text=tcpu2-tcpu1+TelGGAssnenemeiei如果text>0:StthghgCPU2中为外部编码器设置外推时间text().iryiryirypopoC所有轴和TM41的平衡滤波器不允许使能(balanceFilterMode=OFF,vTc()=0)如果text<0:Text的绝对值设为死区时间Tt()在TM41的动态适配器中设置。:..用TM41的编码器信号输出做机械模块的耦合FAQTM41动态适配器(动态滤波器)的一些信息:在设定值通道上有一个可参数化的PT2滤波器用来调整轴的动态性能。可参数化的PT2滤波器有一个死区时间,时间常数T1,T2和Tt。动态适配器由以下组成:Tda=T1+T2+TtT1附加时间常数1()T2附加时间常数2()Tt死区时间()为了简化推荐动态适配器只用死区时间Tt。图7配置举例:CPU1设置;Tdp=1ms,Tservo=2ms,Ti=,To=:seserr平衡滤波器(balanceFilterMode)=OFFststhghgiririrvTc()=0msllAllAllA77000022ththgigiryrypopoCGGAssnenemeieiS??:TM41信号输出TM41信号输出的速度特性(蓝线)在图7中展示。TM41轴控制器的平衡滤波器被禁止(balanceFilterMode=OFF)。结果TM41插补,输出信号超调。由于TM41插补器的特性,对于CPU2的外部编码器,可以设置一个更短的插补时间。:..附录FAQTM41附录6校正表6-1:校正VersionDate/,20077联系人ddevevr应用中心esesererssththgigirlrlrllAlA77000022SIEMENSththgigiryrySiemensAGpopoCGGAutomation&DrivesAssneneA&??tthghgD-91056ErlangeniryiryirypopoCFax:+499131-98-1297mailto:*********************************