文档介绍：计算机科学与工程学院嵌入式系统实验报告计算机科学与工程学院《嵌入式系统》实验报告武汉工程大学计算机科学与工程学院《嵌入式系统》实验报告专业班级智能01班实验地点520学生学号
《嵌入式系统》实验报告嵌入式系统实验报告计算机科学与工程学院《嵌入式系统》实验报告武汉工程大学计算机科学与工程学院《嵌入式系统》实验报告专业班级智能01班实验地点520学生学号
专业班级
智能01班
实验地点
520
学生学号
1305120209
指导教师
李晖
学生姓名
杜悦
实验时间
实验项目
机器人的触须导航
实验类别
综合操作实验
实验学时
12学时
实验目的及要求
(1)安装触须传感器。
(2)连接触须电路,分别同debug窗口和LED测试触须传感器。
(3)使用触须进行避障导航。
成绩评定表
类别
评分标准
分值
得分
合计
上机表现
积极出勤、遵守纪律
主动完成实验设计任务
30分
报告质量
程序代码规范、功能正确
填写内容完整、体现收获
70分
说明:
评阅教师:
日期: 年月日
实验内容
实验目的
(1)安装触须传感器。
(2)连接触须电路,分别同debug窗口和LED测试触须传感器。
(3)使用触须进行避障导航。
实验内容及步骤
第一步:安装触须传感器; 
安装胡须示意图
第二步:按照实验手册上的电路图连接触须电路至压电扬声器电路;
胡须电路示意图
胡须接线图
第三步:调节两个触须与引脚插头之间的距离,使他们非常近,但是不互相接触。
安装完成后机器人
 
第四步:利用下面的示例程序及Debug窗口测试触须电路的功能是否正常,程序如下:
 
第五步:参照实验手册上的电路图安装LED电路,测试程序如下:
第六步:编写程序实现触须导航及被卡后的判断处理。当小车进入墙角里以后,它的触须会碰到左侧的墙壁,所以它会向右转弯,而当小车再次前进的时候,它的右触须会碰到右侧的墙壁,所以它会向左转弯,结果再次碰到左侧的墙壁,再次转弯后又会碰到右侧的墙壁,这样不断反复而卡住。在编程序时要避免出现种状况。完整的试验程序如下:
实验总结
该任务要求机器人碰到障碍物时,接触开关会有所察觉,通过编程让机器人避开障碍物。在安装胡须时,需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近,太远会导致机器人碰到障碍物后反应过慢,太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作,影响小车正常行进。胡须机器人避障程序如下:
#include
#include
int P1_4state(void)//获取P1_4的状态,右胡须
{
return (P1&0x10)?1:0;
}
int P2_3state(void)//获取P2_3的状