文档介绍：万方数据
黔:镑瓤一翮激光导引翟乜刂葡低翟乜刂葡低匙槌翟乜刂葡低彻δ苣?榈幕旨捌涫迪合肥工业大学机械与汽车工程学院吴焱明沈颍张栋赵韩自动导引小车侵缸氨赣械绱呕蚬庋等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有小车编程与停车选择装置、安全保护以及各种移载功能的运输小车【卜。近年来随着现代化物流以及相关技术在我国的高速发展,压惴河τ于物流系统和柔性制造系统中,其高效、快捷、灵活,大大提高了生产自动化程度和生产效率。本文所开发的挥谝桓鍪只导渲校采用激光导引方式,可在导引区内精确定位,并能根据要求任意改变其运行路径,从而实现数字化车间物料的自动搬运。葾车体、转向驱动系统、激光导引系统、安全系统、无线通讯系统、电源系统、手动控制器等部分组成,由车载控制系统对其协调控制。车载控制系统以度胧焦た鼗鶸为平台,负责氖凳笨刂啤⑹莶杉⑷挝的接收与反馈等,如图尽Q谢4蠵总线接口的高性能控制器,包含龃凇个网卡和鑫尴咄接口,并配有纳链妫糜诖娲⒉僮飨低和工作程序。手动控制器、激光导引系统等都通过一一串口与计算机连接。运动控制卡和卡通过芟哂險连接。运动控制卡为开放式运动控制卡,具有嵫醪宀构δ躝,适合脑硕刂啤淙胧涑霭蹇ㄓ糜诩嗖釧的状态、接受安全防撞系统的信息和控制货叉的升降等。车载计算机采用僮飨低常τ萌砑主要负责采集无人自动搬运车的相关运行数据,实时控制男凶哂攵鳎狈蠢∈凳毙畔⒏上位机监控管理系统。翟乜刂葡低持饕M瓿葾的导引、行走控制、转向控制、执行机构操作等,功能模块包括亩ㄎ荒?椤⑷挝窠邮苣?椤⒆刺蠢∧块、亩髂?楹桶踩?榈取亩ㄎ荒?采用德国公司的激光定位系统迪諥定位功能。它由ḿす馍枰呛若干反射板组成。激光扫描仪由旋转激光头和底座摘要:在分析δ芤G蟮幕∩希杓屏艘訮嵌入式工控机为平台的车载控制系统。采用激光导引系统导航,以运动控制卡控制脑硕J匝楸砻鞔锏搅松杓埔G蟆关键词:怀翟乜刂葡低常杭す獾家不帐≈氐闶笛槭医ㄉ柘钅俊笆只杓朴胫圃熘氐闶验室”图翟乜刂葡低晨蛲《起重运输机械》—:,猤痬甌:籓—;
万方数据
自动停车,障碍解除后,远指凑T诵小组成,其中底座包括了发射装置、接收装置和计算元件。通过测量车体的具体方位,为车载计算机的路径计算提供数据,车载控制系统通过设备进行通讯,从而实现定位功能。激光导引系统工作原理:在惺还讨校车上的激光检测扫描头不断地扫描周围环境。只要扫描到龌个以上的反射板,即可根据它们的坐标值以及各块反射板相对于车体纵向轴的方位角,由定位模块算出谌ň肿晗抵械牡鼻,坐标和当前行驶方向与该坐标系嵴虻夹角,实现准确定位和定向。图<す獾家ㄎ方式示意图。任务接收模块实现凳苯邮丈衔换嗫毓芾硐低掣的路径运行指令,经车载机软件处理后直接变为闹葱兄噶睢车载计算机通过由无线路由器和无线网卡组成的一个无线局域网,使上位机发送的任务信息、行走路径等数据传送到车载计算机接收任务,采用疘ㄑ缎椤状态反馈模块将谠诵泄讨惺凳毙畔⒎蠢』厣衔换监控管理系统。反馈信息包括任务接收提示、实时位置状态渲邪ㄐ凶咧械奈恢煤偷酱锬康牡氐位置蠢『捅ň畔⒎蠢 1ň畔⒎蠢》殖部分:前端障碍报警和后端与侧面障碍报警。前端障碍报警通过隨镜腜激光防撞系统进行通讯获得信息;后端和侧面障碍报警通过光电开关来获得信息。它们都采用呗苑蠢「衔换嗫毓芾硐低常刂艫亩髂?对男凶吆妥O蚪星肟刂撇⒍晕料移载。行走和转向控制主要根据车载计算机经导引计算