文档介绍：中图分类号:TP24 论文编号:102870513-S109
学科分类号:080202
硕士学位论文

经济型模块化磁导引 AGV 驱动单元设
计及开发

研究生姓名彭光清
学科、专业机械电子工程
研究方向计算机集成与柔性制造
指导教师楼佩煌教授

南京航空航天大学
研究生院机电学院
二О一三年一月
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
The Graduate School
College of Mechanical and Electrical Engineering

Research and Development of the Drive unit
for the Affordable Modularization
ic guided AGV

A Thesis in

Mechanical Engineering

by

Peng Guangqing

Advised by

Prof. Lou Peihuang

Submitted in Partial Fulfillment

of the Requirements

for the Degree of

Master of Engineering

January, 2013
承诺书

本人声明所呈交的博/硕士学位论文是本人在导师指导下
进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和
致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究
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位或证书而使用过的材料。
本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部分
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复制手段保存、汇编学位论文。
(保密的学位论文在解密后适用本承诺书)

作者签名:
日期:
南京航空航天大学硕士学位论文
摘要
自动导引小车(AGV)系统经过多年的研究与发展,其关键技术已经有了较大的突破。但是,
其主要应用领域仍然仅限于汽车、烟草等高利润行业,关键问题在于 AGV 系统的成本较高、
投资大、开发周期过长等。随着我国劳动力成本的不断上涨,尽管我国多行业对 AGV 系统有
着很大的需求,然而迅速将 AGV 系统引入到生产实际还有一定难度。
为了推动 AGV 系统在国内各个行业的应用,本文设计开发了一种经济型模块化 AGV 驱动
单元。该驱动单元将 AGV 的导引和驱动系统模块化,可实现 AGV 核心部件的批量化生产,有
效降低 AGV 系统的技术难度和开发时间,工程开发时只需要关注各个行业的不同特点,迅速
将 AGV 系统应用到各自的生产实际中。本文开发时为模块化磁导引 AGV 设计了一种同时具有
导引、驱动、转向与缓冲功能的驱动单元。研究了该模块化磁导引 AGV 的模糊控制技术,开
发了基于 ARM7 的 AGV 嵌入式运动控制器。利用该驱动单元及其嵌入式运动控制器成功研制
了一台装配型模块化磁导引 AGV,通过大量实验表明,本文研发的模块化 AGV 驱动单元及其
控制器达到了设计要求,同时可显著降低 AGV 系统的应用成本。
最后,通过总结本文所做的研究内容,以及开发工作中的一些体会和发现,提出了一些新
的工作思路。

关键词:自动导引小车,驱动单元,磁导引,模块化

I
经济型模块化磁导引 AGV 驱动单元设计及开发
ABSTRACT
Through years of research and development, the key technology of AGVs has made a big
breakthrough. But the application of AGV at home or abroad situation was still only in the automotive,
o and other profitable industries. The main reason lies in the high cost, long development cycle
of the AGV. panies can’t put the AGV into use, because the high