文档介绍：PID反馈控制器 (PIDFeedbackControllers)戴连奎浙江大学智能系统与决策研究所上一讲内容回顾了解典型工业过程的动态特性类型;掌握简单被控过程的机理建模方法;掌握调节阀“气开、气关”形式与流量特性的选择原则;掌握“广义对象”概念及其动态特性的典型测试方法。习题2-4讨论对于如图所示的加热炉温度控制系统,试(1)指出该系统中的被控变量、操纵变量、扰动变量与控制目标;(2)画出该系统的方块图;(3)选择控制阀的“气开-气关”形式;(4)指出该控制系统的“广义对象”及物理意义。温度控制系统方块图1特点:各环节均用实际仪表、设备或装置来表示,被控对象用受控设备来表示,不反映操纵变量、干扰对被控变量的影响关系。温度控制系统方块图2特点:采用传递函数与环节名称混合表示,对象用被控过程的动态特性来表示。温度控制系统方块图3特点:对象用被控过程的动态特性来表示,其中除控制通道外,所有干扰对被控变量的影响只用一个输出扰动来近似。当然,各环节可以只用传递函数来表示。广义对象的阶跃响应测试“广义对象”的输入:u,输出为Tm。若机理建模有难度,~400℃,对象特性可用以下一阶+纯滞后来表示,试确定其Kp,Tp,τ。对象特性参数的确定假设温度测量变送器的量程为200~400℃。本讲基本要求掌握仿真系统SimuLink的使用方法;掌握单回路控制器“正反作用”的选择原则;掌握单回路控制系统的常用性能指标;掌握PID控制律的意义及与控制性能的关系。