文档介绍：红河卷烟厂 AGV 系统介绍?概述: ?红河卷烟厂自动化物流系统中的 AGV 系统涉及机械、电子、光学、计算机等多个领域。其作用是在上位计算机的调度和管理下,指挥 AGV 车辆完成一系列的作业如托盘运输等,解决一系列的问题如计算机与计算机之间的通讯和调度、上位计算机和下位 AGV 控制器之间的通讯、命令的管理与分配、 AGV 与 AGV 之间的交通管理等,并在这一自动化过程中保持较高的作业精度和作业效率。二、系统组成?图形监控系统?管理控制系统?自动充电系统?信号采集系统?无线电通讯系统?反射板导航系统?平面布置与路径规划?激光导引运输车三、车载控制系统介绍?1、我厂现有 AGV 车辆 22 辆,其中推挽式车辆 14 辆(辅料库单叉推挽式 12 辆;箱皮库双叉推挽式 2辆), 背叉式 8辆(成品库 2 辆;丝束库 5辆) 三、车载控制系统介绍?2、车辆控制方式介绍? AGV 车载系统主控制器为 ACC70, 其主要硬件构成为电源卡、系统卡、 I/O 卡、通讯卡、导航卡、存储控制卡三、车载控制系统介绍?3、分别由驱动伺服控制器 FSA80 和转向伺服控制器 FSA45 实现对 AGV 的驱动控制和转向控制; ?4、驱动电机和转向电机轴上分别装有增量型编码器,实现对驱动、转向的速度反馈, 最终由控制器实现对车辆运动闭环控制的 PID 调节。三、车载控制系统介绍?5、 MCD70 介绍 MCD70 是小车的手动控制设备,可进行小车的操作选择及控制模式的转换: ?小车导引模式(自动,半自动,手动) ?小车转向模式(单驱动轮,差动轮,双驱动轮) ?小车装卸货处理(提升机构,输送机机构) MDC70 的液晶屏每行可显示 16 个字符,共有 4行。可显示小车当前的模式及参数, 如小车速度、角度值等。三、车载控制系统介绍 6、OP7 介绍 OP7 是小车的操作终端,主要功能有: ? AGV 初始化导航; ?查看 AGV 当前状态; ?查看并修改程序内部参数值; ?更改 AGV 控制模式(本地/上位,交通管理/无交通管理); ?下达本地命令,去某点,进行某种操作; ?查看 ACC70 产生的事件,查看 ACC70 各块卡的版本; ?更改路径上段的速度和点的坐标,并可上传至 ACC70 。 OP7 的液晶屏每行可显示 20 个字符,共有 4行。三、车载控制系统介绍?7、激光探测器 SICK 介绍激光 180 度探测,没有盲点,对光、颜色不会产生敏感。?探测距离可用专用程序绘制。?可设置 3个区域,用于 AGV 减速、停止区域 1、停止区域 2。四、自动充电系统?1、当 AGV 小车电池的电量不足时会自动请求充电,由管理和控制系统发出充电指令, AGV 小车自动行驶至充电站进行充电。充电的开始和结束信号由信号采集系统采集后上报管理控制系统进行控制。?2、在每个立库的 AGV 系统中均配备有充电站系统,可有效保证 AGV 的蓄电池能量能够得到有效补充; 电池以恒定的电流 I充电直到达到电压 U1 ,然后充电器停留在稳压阶段直到电流降至 X,然后关闭电源开关。?3、充电站通过数字信号采集系统 BIV 实现和上位 AGV 调度系统发送“充电满”和“充电机故障”的消息。