文档介绍：AGV调度系统解决方案
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AGV调度系统解决方案
目录
一 项目概述 4
二 系统架构 4
三 软件系统架构 5
四 系统功能 5
1 AGV任务调度 5
2实时路径规划 5
3交通管制 6
4现场设备信号采集与动作控制 6
5 MES或ERP接口 6
6现场呼叫接口 8
7设备工况监控 8
五 系统配置建议 9
一 项目概述
此次AGV调度系统主要针对某工厂自动物流系统项目，通过控制现有的AGV模块完成工厂自动物流任务。
二 系统架构
AGV调度系统接口程序通过局域网或者DTU控制现场AGV同时，调度系统能够提供接口（OPC等）上传数据至ERP或MES。
三 软件系统架构
四 系统功能
1 AGV任务调度
AGV任务调度，就是与AGV进行通信，从空闲AGV中选择一台，并指导AGV按照一定的路线完成运输的功能。
2实时路径规划
实时路径规划，就是根据选中的AGV所在的位置，以及目标站点位置，对AGV的行进路线进行最优规划，并指导AGV按照规划该路线行进，以完成运输功能。
3交通管制
在某些特定区域，由于空间原因或工艺要求，同时只能有一辆AGV通过，或者两辆AGV不能对头行驶，则需要调度系统对AGV进行管理，指导某一AGV优先通过，其它AGV再按照一定的次序依次通过，这个过程就叫交通管制。
4现场设备信号采集与动作控制
客户现场有些设备需要与AGV进行物理对接，实现物料的自动装卸车，在此情况下，必须通过调度系统采集现场设备的运行状态信息，并且在某些时候需要发送信号控制现场设备的动作。
5 MES或ERP接口
本调度系统任务信息可能来自于MES或ERP系统，同时也有义务向MES或ERP汇报任务执行结果。
MES或ERP查询系统中所有AGV状态信息，包括：
AGV当前站点
运行状态（待命、启动、停车、急停、电压不足等）
传感器状态（因障碍物减速等）
当前运行速度
当前运行方向
挂接机构状态
扩展输入输出端口状态
当前电池电压
MES或ERP查询调度系统中当前正在执行或排队等待执行的任务信息，包括：
任务标识
任务类型（特定AGV任务、随机任务、长时间任务、充电任务等）
任务详情（起始工位、目标工位、产品类型、产品数量等）
任务优先级
任务执行状态（正在执行、已经执行完毕、正在等待执行、取消执行等）
任务起止时间
MES或ERP向调度系统下达任务信息，调度系统向MES或ERP返回任务标识。任务信息包括：
任务类型（特定AGV任务、随机任务、长时间任务、充电任务等）
任务详情（起始工位、目标工位、产品类型、产品数量等）
任务优先级
其它信息
只要一个任务尚未开始执行，MES或ERP就可以通过修改或取消任务接口对任务进行操作。
当AGV成功完成一项任务或者由于某些特殊原因导致AGV无法完成某项任务时，调度系统向MES或ERP报告任务执行结果。
6现场呼叫接口
响应现场某些设备信号作为呼叫信息，或者响应现场人工按钮动作作为呼叫信息。调度系统与现场呼叫信息均通过MODBUS协议进行通信。
7设备工况监控
对AGV的运行状态及任务信息等进行监控，以图形化的界面对AGV行进路线与位置信息进行显示（这部分可以考虑使用组态软件）。
任务信息历史、AGV工作状态日志查询等功能（这部分可以考虑使用Web页面方式）。