文档介绍：3吨AGV方案
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1．设备适用环境
环境温度：－10℃～＋55℃
海拔高度：不超过1000m
相对湿退出系统的AGV进行管理，以保证系统平安运行。 AGV调度管理系统采用集中调度管理方式，控制台根据生产管理系统下达的运输任务，AGV的工作状态、运行情况，通过通讯系统将命令和任务传递给被选中的AGV，被选中的AGV根据控制台的命令完成附件的输送任务。任务完成后，AGV通知控制台任务完成情况，并回到待命位置，等待下一次任务。
3．1．5．无线通讯系统
AGV控制台与AGV间采用无线通讯方式，控制台和AGV构成无线局域网。控制台依靠无线局域网向AGV发出系统控制指令，任务调度指令，避碰调度指令。控制台同时可接收AGV发出的通讯信号。AGV依靠无线局域网向控制台报告各类指令的执行情况、AGV当前的位置及AGV当前的状态。
无线局域网使用工业级专业通讯电台，车载电台与系统通讯接入点之间使用多频点跳频〔或直序扩频〕数字通讯，系统具有60多个频点可选，
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通讯速度高、抗干扰性好，且通讯电台支持多主无缝方式漫游，在较大的应用空间内有非常好的区域扩展能力。
执行标准：
载频： 〔〕
车载天线： 3dB
开放空间通讯距离： 100米
使用国际开放频段，无需向无线电管理委员会申请应用频带。
3．1．6．任务管理系统
用于处理车间与AGV输送系统之间的数据，根据车间生产信息生成输送任务，任务管理计算机与AGV控制台之间建立TCP/IP通讯连接，通过局域网与AGV控制台交换信息，与车间管理系统之间可以通过标准数据库、TCP/IP、CAN总线、工业现场总线等多种方式建立数据通道，使车间内的自动设备与AGV系统之间能够有机地结合成一个完整的系统。
整个系统的信息结构示意如以下列图；
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充电设备
举升设备
周边设备
上级管理计算机
报警系统
I/O接口
中央控制机
网络集线器
电台接入点
天线
电源
AGV
3．1．7．AGV车载控制系统和数据采集系统
AGV车载计算机是控制系统的核心，它通过接口和各功能模块连结，实时监控各功能模块的工作状态，对异常情况按预定方案进行处理，保证AGV周边设备和人员的平安。
AGV系统在运行中需要与其他设备进行衔接，数据采集主要保证AGV系统与其他设备间衔接的准确性和平安性。数据采集主要包括：
1〕AGV需求呼叫；
2〕充电器工作状态的检测，检测充电器的工作状态，保证AGV正常充电
3．2． 控制系统
3．2．1．电气系统：
AGV电气系统设计采用CAN总线技术实现系统集成模块化设计，由
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中央处理单元、通讯单元、传感器单元、控制单元、执行机构和动力单元六局部构成，控制连接关系统如图。
CAN总线
中央处理单元
通讯单元
显示器
键盘
控制单元(多个)
执行机构
传感器单元
导航器
防碰传感器
报警〔声、光〕
动力单元
供电
供电
供电
供电
无线通讯
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3．2．2．软件系统
新松公司设计的AGV系统中所有系统软件〔包括车载软件、控制台软件、管理软件、系统参数编辑软件等等〕均使用方便的全中文菜单式操作界面。提供了丰富的操作内容；AGV控制台使用大屏幕图形显示系统中所有AGV所在的位置及状态，AGV的实时运行位置及状态通过不同的颜色动态改变；图示为AGV控制台AGV状态窗口中的显示内容，
操作人员在控制室内可通过列表详细了解系统中所有AGV的运行状态，如出现故障，控制台会及时报警，操作人员又可通过列表快速直观地查询故障车号及原因。
AGV的运行也使用全中文的操作界面，。AGV根据当前的状态动态调整屏幕上的显示内容，操作人员可以通过该界面掌握AGV的位置、状态、任务信息、传感器状态、附属设备状态、故障