文档介绍：第14节误差分析与计算????4. 减小误差的途径 误差的基本分析?稳态误差是系统精度的一种度量?稳态误差包括系统结构、输入信号形式引起的误差和非线性因素(摩擦、间隙等)引起的误差。?在阶跃信号作用下,没有原理性误差的系统称为无差系统,否则为有差系统。(1)误差与稳态误差的表示误差的两个定义: 系统输入端误差:输入信号与反馈信号之差系统输出端误差:系统的期望输出与实际输出之差?输入端定义的误差在实际系统中可以量测,具有一定的物理意义?输出端定义的误差在性能指标中经常使用,但实际系统中有时无法测量对于单位反馈系统,输入端误差和输出端误差是相等的. 输入端误差和输出端误差之间的关系 G(s) H(s) R(s) E(s) G(s)H(s) 1/H(s) R(s) Er(s) Rr(s) 期望输出输出端误差可以证明二者的关系为( ) ( ) ( ) r E s E s H s ?注意:以下误差分析以输入端误差(偏差)为例。若求输出端误差,按该式求解误差传递函数定义:系统误差的拉氏变换和系统输入信号的拉氏变换之比( ) ( ) ( ) ( ) E s R s H s C s ? ? E(s) G(s) H(s) R(s) C(s) ( ) ( ) ( ) C s E s G s ?( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) E s s R s G s H s ? ??? 1 ( ) [ ( ) ( )] e t L s R s ?? ?误差传递函数误差稳态误差 0 0 ( ) lim ( ) lim 1 ( ) ( ) ss s s sR s e sE s G s H s ? ?? ??误差和输入信号、开环传递函数都有关(2)系统的类型系统的开环传递函数 11 ( 1) ( ) ( ) ( 1) miinjj K s G s H s s T s ???????????按积分环节的个数进行划分