文档介绍：
计算机控制报告
计算机试验试验报告
学院：机电工程学院班级：电气工程与自动化学号：姓名：张浩
1229402029
2022/12/28
的响应曲线；
、，用同样的方法分别运行增量式PID和积分分别PID试验程序，用虚拟示波器视察输出端的响应曲线； 试验完毕后，退出试验软件，关闭试验箱电源。
五，采集波形 1 位置式PID
2 增量式PID
3 积分分别PID试验
六、留意事项:
1、程序每次起先运行时会先延时一段时间〔一般5秒左右〕，目的是让电容有足够的放电时间，使试验不受影响。 2、留意通过单片机的复位键来重现过渡过程。 七、问题思索：
1、比拟位置式PID和增量式PID程序有何差异？ 位置式PID限制：
增量式PID限制：
〔1〕位置式PID限制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID限制的累积误差相对更大；
〔2〕增量式PID限制输出的是限制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象。
〔3〕由于增量式PID输出的是限制量增量，假如计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会紧要影响系统的工作，而位置式的输出干脆对应对象的输出，因此对系统影响较大。
2、通过视察响应曲线，比拟积分分别PID和位置式PID。
积分分别PID和位置式PID采集波形根本上是相同的。。
试验三 离散化方法探究
一、试验目的
1．学习并驾驭数字限制器的设计方法；
2．熟识将模拟限制器D(S)离散为数字限制器的原理与方法； 3．通过数模混合试验，对D(S)的多种离散化方法作比拟探究，并对D(S)离散化前后闭环系统的性能进展比拟，以加深对计算机限制系统的理解。
二、试验设备
THKKL-6型限制理论及计算机限制技术试验箱，PC机一台，ＳＴＣ－ＩＳＰ软件。
三、试验内容
1．利用试验箱，设计一个数－模混合仿真的计算机限制系统，并利用D(S)离散化后所编写的程序对系统进展限制。
2．探究采样周期TS改变时，不同离散化的方法对闭环限制系