文档介绍：会走漂移的国产“机械爬虫”
王晓云 这是一款操控灵活的“机械爬虫”,它拥有任意方向前进、后退和漂移的能力,能在方寸之间原地转向,却不需要方向盘,也不用丝毫偏转车轮。它就是我台”。试驾“全方会走漂移的国产“机械爬虫”
王晓云 这是一款操控灵活的“机械爬虫”,它拥有任意方向前进、后退和漂移的能力,能在方寸之间原地转向,却不需要方向盘,也不用丝毫偏转车轮。它就是我台”。试驾“全方位移动平台”
为了进一步了解这个“小家伙”,我们来到京郊的装甲兵工程学院。打开车辆研发实验室的大门,我们终于能够近距离接触这些名为“全方位移动平台”的小车了。
久闻其名,我们决心要仔细探究一番。第一眼看去,这些无人车有的像高尔夫球车的个头和外观,有的则被改装做叉车,还有的加装了升降云梯平台,每辆车的车体后部都是全电车辆特有的宽大电池仓。但它们共有的四个奇形怪状的车轮,却表明这些车辆和寻常的民用车辆大相径庭。这些车的车轮并不装轮胎,轮毂位置斜置安装了一圈更小的扁扁的轮子,像是粘了一圈保龄球瓶。
有意思的是,这些车辆的前轮都无法偏转!不仅如此,每个车轮都没有可以操作偏转的机构,全部同轴安装。可见,它的偏转不是靠转动车轮来实现,那所有的秘诀都只在车轮的辊子上。由于研发人员之前给我们上了课,做过一些介绍,所以第一印象是,这些小辊子是由电机带动,共同作用之下形成车辆平台前后左右移动。如果每个车轮8个辊子,4×4平台总共将有32个电机!但仔细观察,我却发现车轮上的小“保龄球瓶”可以自如滚动,并无额外的动力装置,令我们非常困惑。
带着这个问题,我们和研发团队一起把样车开到室外的空地上,开始体验和测试它的机动特性。作为一款能够全向移动的车辆,方向盘对它来说自然不适合,所有的操控全部用一只手柄来实现,相当简洁。稍做培训后,小编就能够独自持证上路了。前进、后退,向左平移、向右平移,只需要搬动手柄就可以轻松准确完成。车轮滚滚向前,车轮上的辊子也跟着转动起来,但车子却在横向侧移,给人一种MJ跳“太空步”的感觉!小编按下控制手柄顶部的杠杆,还可以像开坦克一样转弯、掉头乃至原地180°转向!对于停车不便的“首堵”来说,如果有这么一辆会“漂移”的座驾未帮忙抢车位那就帅呆了……我们试驾不一会功夫,实验室门前的场地上已印满了各种形状的车辙。
研发人员介绍说,这个平台能实现任意方位的移动和转向,要诀都在于它的车轮设计上。这些粘满了保龄球瓶的轮子叫“麦克纳姆轮”(Metantlnl Wheel),每个车轮由轮毂和斜向固定在轮毂上的辊子组成。车轮旋转,辊子在接触地面时,也可以绕其斜向的辊轴自由旋转,这样单个车轮最终在地面上产生的摩擦力并不是推动车辆向前或向后,而是车辆斜向方向的作用力。这样车轮两两配合,通过控制各轮旋转方向和速度大小,就可以产生向前、向后、侧向的作用力,实现全方位移动。
例如,仔细观察我们试驾的这辆试验平台,前2对车轮向前旋转,后2对车轮向后旋转,车辆就会向左侧移动。如果4个车轮的转动方向全部掉个,平台则会向右移动。正常车辆的变速箱和传动系统绝不会有这种前后轮相反方向转动的南辕北辙设计,更无法快速转变车轮的驱动方向。但我们测试的平台采用全电控制,每个轮子由电机独立驱动