文档介绍：1 目录第一章绪论................................................................................................... 1 气动机械手概述.......................................................................................... 1 机械手的组成和分类.................................................................................. 1 机械手的组成..................................................................................... 1 机械手的分类..................................................................................... 3 国内外发展状况.......................................................................................... 4 课题的提出及主要任务............................................................................... 6 课题的提出......................................................................................... 6 课题的主要任务................................................................................. 7 第二章机械手的设计方案........................................................................... 8 机械手的坐标型式与自由度....................................................................... 8 机械手的手部结构方案设计...................................................................... 9 机械手的手腕结构方案设计...................................................................... 9 机械手的手臂结构方案设计...................................................................... 9 机械手的驱动方案设计.............................................................................. 9 机械手的控制方案设计............................................................................ 10 机械手的主要参数.................................................................................... 10 机械手的技术参数列表............................................................................ 10 前法兰式气缸的简介................................................................................ 11 第三章手臂伸缩、回转气缸的尺寸设计与校核..................................... 12 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核............................................................. 12 2 平衡装置.....