文档介绍：精品文档
精品文档
1
精品文档
技术沟通报告书
AGV小车设计及应用
AGV小车的发展背景
在现代化工业的发展中，倡导高效，迅速，可靠，倡导将人从
简单的工作中解放出来。机器人渐渐替代了人出现在各个工作以AGV小车在运行过程中，驱动器需要提供不同的力矩，AGV小车才能运行得更稳定。而伺服控制比变频器拥有更高的速度控制精
度、更小的安装地点、更高的IP防备等级以及更好的停车制动功能。
所以，伺服控制器作为AGV小车的运动控制系统使用是更加适合。
AGV小车能自动运行，需要有导引装置。常用的导引方式分为两大类：车外预定路径和非预定路径方式。下面对两种方式分别作介绍。
1）车外预定路径导引方式是指在行驶的路径上设置导引用的信息媒介物，AGV经过检测出它的信息而获得导向的导引方式，如电磁导引、色带导引、磁带导引(又称磁性导引)等。
精品文档
精品文档
9
精品文档
..
精品文档
精品文档
12
精品文档
.
色带导引示意图
上图为光学导引示意图，这种导引方式是在地面上连续敷设一
条带颜色的带子，在车辆的底部中央安装光源以及在两边安装相同的
色标传感器（如欧姆龙产品E3X-DA□AN-S），它们同时检测色带反射回
来的色度值，并将色度值变换成模拟量传送给AGV小车的中央控制系
统--PLC。当AGV小车运行在正确的运行轨道上时，两放大器反应给PLC模拟量的值相同，当AGV小车偏离轨道时，两放大器反应给PLC的值便有差别，PLC根据两模拟量的差值便能判断出AGV小车偏离运行轨道的程度及方向，并经过控制运动控制器使AGV小车往正确的轨道运
行。
色带导引灵活性较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污
染和机械磨损十分敏感，对环境要求高，导引可靠性较差，精度较低。
在预定路径导引方式中，还有电磁导引等。电磁导引是较为传统的导
引方式之一，目前仍被很多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋
设磁条，并在磁条上加载导引频次。磁导航传感器经过检测磁条上的
磁场，便能判断出AGV小车的运行是否偏离轨道。
精品文档
精品文档
11
精品文档
..
精品文档
精品文档
12
精品文档
.
磁导航传感器
磁条
磁导航传感器工作原理图
上图为磁导航传感器的工作原理图，磁导航传感器可安装在
AGV小车的底部中央，距离磁条表面20-40mm，磁条宽度为30-50mm，
厚度1mm。磁导航传感器内部每隔10mm排布一个采样点，共排布
个采样点，能够检测出磁条上方的磁场，每一个采样点都有一路对应输出。AGV运行时，磁导航传感器内部垂直于磁条上方的连续
3-5个采样点会输出信号（如图中磁导航传感器上黄色条为检测到磁
场信号的采样点，蓝色条为未能检测出磁场的采样点）。AGV小车的
控制系统便能依赖16路通道中输出的3-5路信号，能够判断磁条相
关于磁导航传感器的偏离地点，自动作出调整，保证沿磁条前行。
拥有了运行路径后，还需要在每个工位及节点设置地点标签，
使AGV小车在运行到特定地点时，能做出加快、减速、停车、拐弯等动作。如在每个工位敷设不同颜色的色条，当色标传感器检测出到颜色信号时，小车控制系统便能掌握小车运行的地点。色条作为地点标签，使用简单、方便，但对外部环境要求较高，容易产生误检测，可靠性差。
精品文档
精品文档
13
精品文档
..
精品文档
精品文档
12
精品文档
.
AGV小车系统还能够使用RFID标签作为地点标签。RFID标签能存储大量的地点信息，并能多次读写，RFID标签的体积较小安装方便，抗扰乱能力强。RFID读写器安装在AGV小车前方底部，对标签信息进行读取，并经过控制系统控制小车的下一步动作。
欧姆龙企业拥有成熟的RFID系列产品。RFID主推产品有V680系列，包括有读写器V680-CA5D01-V2，能读写ID标签，可经过RS232/485接口与PLC通讯；天线V680-HS63，天线的读写距离为
~，ID标签V680-D2KF67M，使用FRAM用来作为存储器，不需要电池，外壳材质为填充树脂，形状为40×40×。下列图为AGV小车RFID系统工作原理图。
AGV小车RFID系统工作原理图
电磁导引引线隐蔽，不易污染和损坏，便于控制，对声光无干
扰，制造成本低。但所有车外预定路径导引方式