AGV程序设计说明书.docx

文档介绍：AGV ARM控制系统
程序设计说明书
文件状态：”
:］草稿
:］正式发布
:］正在修改
文档标识：
编 制：
审 核：
批 准：
日 期：
2015-6-22
********有限公司
AGV ARM控制系统
程序设计说明书
文件状态：”
:］草稿
:］正式发布
:］正在修改
文档标识：
编 制：
审 核：
批 准：
日 期：
2015-6-22
********有限公司
1产品名称及产品适用范围
产品名称：AGV ARM控制系统
产品适用范围：AGV小车的控制。
2产品设计要求

避障功能：AGV小车前端有障碍物传感器及其它防碰开关，需要采集这些开关，并且对避 障范围进行可编程控制。
当前工作状态指示：三色灯、喇叭用于显示当前AGV小车工作状态（报警、正常运行）， 数码管用于显示报警代码。
启动/急停/复位功能：复位分为基恩士复位、左右驱动复位、和单片机检测复位端；
左右驱动电机控制功能：调速，方向控制，启动，减速停止，报警信号反馈，速度信号反 馈等功能；
走形传感器信号采集功能：根据反馈信息对左右轮速度控制，完成寻轨运动，脱轨延时报 警；
左右拐弯功能：通过采集地标信号实现；
牵引电机和充电电机控制功能：控制命令下达后预定时间未到达上下限位点报警；
各种运动开关量信息采集功能：含北阳、极性、牵引充电限位；
电压采集功能：用于低电压报警和显示当前电压值；
掉电存储功能：用于存储地标信息、速度信息等参数；
故障检测功能：含LED和数码管显示，该电路仅在故障检测时候工作，需要考虑LED和 数码管供电问题；
串口通信功能：用于接收无线模块、RFID、触摸屏数据，还可以用于用户接口来进行数 据交换；
以太网通信功能：用于无线模块接口。
AGV运行过程
上电：（AGV停止状态，正常状态，无灯无音无故障报警）
故障检测扫描：急停未按下，走形有信号输入，防撞正常，无低电压报警，牵引棒上下 限位只有一个信号输入，电极上下限位只有一个信号输入
等待启动
（七段数码管或触摸屏显示故障代码）
故障1：急停异常（急停按钮被按下，弹出即解除故障，正常一直有信号接入）
故障2：脱轨异常（走形15个点均无信号接入，正常至少有一个信号接入）
故障3：牵引棒异常（上下限位开关都有信号接入立即报警，都没有信号4秒后报警）
故障4：充电电极异常（上下限位开关都有信号接入立即报警，都没有信号4秒后报警）
故障5：防撞异常（防撞接近开关或AUX3有信号接入，没有信号即解除故障）
故障6：左驱动异常（左驱动报警信号无信号接入，正常一直有信号接入）
故障7：右驱动异常（右驱动报警信号无信号接入，正常一直有信号接入）
故障8：低电压异常（采集到电压信号低于24V的10%）
故障9：障碍物异常（左右光电，PX-22或AUX2有信号接入）
注：故障9黄灯常亮警示，扬声器SPK2，减速停止，故障8黄灯闪烁SPK2，其余故障红灯
常亮报警，扬声器S PK2，立即停止
故障报警优先级：1》2》3》4》5》6》7》8》9
，
按钮启动：（AGV运行状态，绿灯常亮（或