文档介绍：AGV 调度系统解决方案
目录
项目概述 3
系统架构 3
软件系统架构 4
系统功能 4
AGV 任务调度 4
实时路径规划 4
交通管制 5
现场设备信号采集与动作控制 5
MES 或 EAGV 调度系统解决方案
目录
项目概述 3
系统架构 3
软件系统架构 4
系统功能 4
AGV 任务调度 4
实时路径规划 4
交通管制 5
现场设备信号采集与动作控制 5
MES 或 ERP 接口 5
现场呼叫接口 7
设备工况监控 7
系统配置建议 8
项目概述
此次 AGV 调度系统主要针对某工厂自动物流系统项目，通过控 制现有的 AGV 模块完成工厂自动物流任务。
系统架构
交换机
服务层
调度系统数据服务器
采集层
ERP或塑ES
网络层
无线网络或DTU
歐丹小车
AGV小车 取刃小车 AGV小车
AGV 调度系统接口程序通过局域网或者 DTU 控制现场 AGV
同时，调度系统能够提供接口（OPC等）上传数据至ERP或MES。
软件系统架构
AGV调度系统
系统管理
或ERP接
通讯管理 权限管理 用户信息管理
路径规划 旁小车控制 於实时设备状态 彳交通管制■
调度任务
充电位置
W行驶路线规划
±车辆定位
系统功能
1 AGV 任务调度
AGV 任务调度，就是与 AGV 进行通信，从空闲 AGV 中选择一台， 并指导 AGV 按照一定的路线完成运输的功能。
2 实时路径规划
实时路径规划，就是根据选中的AGV所在的位置，以及目标站点 位置，对 AGV 的行进路线进行最优规划，并指导 AGV 按照规划该路线 行进，以完成运输功能。
3交通管制
在某些特定区域，由于空间原因或工艺要求，同时只能有一辆 AGV 通过，或者两辆AGV不能对头行驶，则需要调度系统对AGV进行管理， 指导某一 AGV优先通过，其它AGV再按照一定的次序依次通过，这个 过程就叫交通管制。
4现场设备信号采集与动作控制
客户现场有些设备需要与AGV进行物理对接，实现物料的自动装 卸车，在此情况下，必须通过调度系统采集现场设备的运行状态信息， 并且在某些时候需要发送信号控制现场设备的动作。
MES 或 ERP 接口
本调度系统任务信息可能来自于MES或ERP系统，同时也有义务 向 MES 或 ERP 汇报任务执行结果。
状态查询
MES或ERP查询系统中所有AGV状态信息，包括：
＞ AGV当前站点
＞运行状态（待命、启动、停车、急停、电压不足等）
＞传感器状态（因障碍物减速等）
＞当前运行速度
＞当前运行方向
＞挂接机构状态
＞扩展输入输出端口状态
＞当前电池电压
任务查询
MES 或 ERP 查询调度系统中当前正在执行或排队等待执行的任务 信息，包括：
＞任务标识
＞任务类型（特定AGV任务、随机任务、长时间任务、充电任务等）
＞任务详情（起始工位、目标工位、产品类型、产品数量等）
＞任务优先级
＞任务执行状态（正在执行、已经执行完毕、正在等待执行、取消 执行等）
＞任务起止时间
任务下达
MES或ERP向调度系统下达任务信息，调度系统向MES