文档介绍：SiChuan Engineering Technical College 《单片机应用技术实训专用周指导书》
课题二智能小车避障
一、课题要求

1)在一个有障碍物的房间内,小车可以自由的行进,可以不碰撞到任何障碍物。
2)在行进的过程中,记录下遇到障碍物的个数。

1)电动车在光源的引导下,进入停车区并到达车库,停止下来。
二、硬件结构

在小车行进的过程中,通常可以利用红外传感器进行障碍物的检测,电路如图所示。
VCC
C1
CAP
J1 U1D U1F
1 D1
GND 9 8 R1 12 13
2
3 1K
4 74F14 LED 74F14
U1A
CON4
GND 1 2
74F14
R2
16K
C2
222
GND
图 2-1 红外发射电路

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图 2-2 红外接收电路
电路工作原理:在小车的前端两恻分别安装 1 个红外发射二极管进行红外信号的发送。
红外发送二极管的阳极为 38KHZ 的载波信号,红外发射二极管的阳极为红外二极管的使能
调制端,由单片机输出信号进行调制,通过发射二极管发送调制后的红外信号。红外接收
器由安装在车头中央的专用的红外接收模块进行信号的接收。小车前进路线中路障的判断
原则:
1)左边的红外发射二极管发射信号,检测中央的接收端,判断是否有信号接收;
2)右边的红外发射二极管发射信号,检测中央的接收端,判断是否有信号接收;
3)假如左边发射时,有信号接收则可以确定为小车的左边有故障;假如右边发射时,
有信号接收则可以确定为小车的右边有故障;假如左边和右边发射时,都有信号接收则可
以确定为小车的正前方有故障。
2、电机驱动电路硬件结构(见课题六)
三、软件设计
本课题的重点在于故障的检测方法的软件设计,下面以实例来说明:

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开始
分别关闭左边和右边的红外发射二极管
设定发送脉冲数目
接收寄存器清 0
使能左边的发送端
延时 160uS
N
是否接收为 0
Y
脉冲数目加 1
关闭左边的发送端
延时 160uS
N
发送结束?
Y
N
接收脉冲>7?
Y
确定左边没有障碍
确定左边有障碍

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