文档介绍：AP50 驾驶仪技术手册

Rev 040509

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北京麦克普特无人机控制系统有限公司

北京麦克普特无人机控制系统有限公司 AP50 _ 2004. 05
目录

驾驶仪介绍 3 升降舵通道 PID 参数设置 33
升降舵通道 PID 参数试验 38
驾驶仪的安装 4 油门通道 PID 参数设置 40
遥控接收机的连接 4 方向舵通道 PID 参数设置 42
J1 设备转接器 5 航向通道 PID 参数设置 44
飞行控制模式 6 航向通道 PID 参数试验 46
自动起飞和降落 6 俯仰通道 PID 参数设置 47
安全保护 7 速度参照系的选用 50
通讯界面 7 空速与平飞迎角的关系 50
平飞速度范围的划分和使用 51
FP 飞行和稳定控制系统 8 航时、航程与巡航速度的关系 51
飞机纵向控制组合方案 52
FP 系统主菜单 9
FP 系统监测报告 10 MP 导航和任务控制系统 55
FP 系统设置菜单 12
遥控设备和驾驶仪的联合调整 15 MP 系统主菜单 55
驾驶仪导航飞行示意图 56
驾驶仪 PID 控制回路 18 MP 系统监测报告 57
MP 系统设置菜单 59
PID 控制回路及控制律 18 任务设置菜单 62
PID 通用运算方程 19 航段飞行速度设置 63
PID 控制原理 20 航段飞行高度设置 63
PID 参数作用效果 21 航路点半径设置 64
转弯控制回路 24 航路点任务设置 65
俯仰控制回路 25 制式航线飞行时间设置 66
油门控制回路 26 制式航线选用 66
升降舵控制回路 27 自定义制式航线样式 67
任务航线航路点坐标设置 70
飞行控制通道设置菜单 29 任务指令地面试验 71
地面站测控 71
飞行状态分界设置表 29
副翼通道 PID 参数设置 31 技术支持 71

北京麦克普特无人机控制系统有限公司 AP50 _ 2004. 05
驾驶仪介绍

AP50 自动驾驶仪集成了飞行稳定控制、导航和任务控制等诸多功能,是一套完整的高性能、
低成本和微型化的通用无人机飞行控制系统。

z 集成了各种传感器和 GPS 接收机,全重 45 克
z 6伏 120 毫安低功耗、15 克有源 GPS 天线
z 三个任务控制舵机和三个数字任务控制信号(六路任务控制输出)
z 全部传感器均采用自动电子调谐(无任何机械调整元件)
z 传感器包括 GPS 接收机、三轴速率陀螺、两轴加速度计、空速传感器和气压高度计
z 多种 PID 组合飞行稳定控制方案
z UAV、RPV_RC、RPV_RF 和 PIC 四种飞行控制模式
z 24 个任务航路点,航段速度、航段高度、航点半径和航点任务可单独设置
z 任务航路点可分别使用经纬度或极坐标两种方式设置
z 可储存 6 条 8 个航路点的自定义制式航线,4 小时的循环航线飞行时间
z 可精确设置的 6 种变参飞行状态(起飞、爬升、低速、巡航、高速和着陆)
z 两路用户 A / D 模拟数据记录通道
z 参数设置全部采用公制度量单位

驾驶仪组成

AP50 自动驾驶仪由两个微型计算机组成,MP 计算机用于导航和任务控制以及与地面控制站的
通讯,FP 飞行控制计算机用于飞机的飞行控制和增稳控制。另外的专用处理器用于 RC 遥控接收机
和伺服舵机的控制,舵机控制的固持频率为 19 毫秒,适用于脉宽信号控制的各种扭矩商品舵机。

驾驶仪规格

尺寸:140×48×25 毫米
全重:45 克(不包括 GPS 天线)
功耗:~ VDC@ 120 毫安
使用温度:-20 至+70 摄氏度
使用过载:4 G
破坏过载:100 G
最大速度:250 公里/小时(空速控制)、1275 公里/小时(地速控制)
最大高度:5100 米

注意:直接摔落本装置有可能损坏陀螺,触摸本装置须防静电损害!

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