文档介绍：华中科技大学
硕士学位论文
自动导航系统中基于人工免疫的多传感器融合
姓名:罗攀
申请学位级别:硕士
专业:车辆工程
指导教师:唐新蓬

孀牌当苷舷低场⒎辣乐贫低场⒊怠⒎雷部刂葡低场⒆远己降认关键词:自动赋Ф啻玪囊菇≤;人工茹≤’统一;≤≤毒言共特征,相应提出了利用此特征在图像中进行目标定位的新方法~自适应窗双华中科技大学硕士学位论文要摘,~统盼飞速发展,智能车辆正在逐步成为现实。要保证车辆在公路上正常、自动的要的要素信息:前方行驶车辆的识别,行驶车道题的目的即是引入人工免疫网络模型这样一种较新的融合方法对通过摄像机、车载雷达所采集的信息进行融合,提取三要素信息,为智能车辆系统提供行驶环境依据。在理论上着重分析了免疫系统的基本生物机理,本质特征,主要结构、功能和层次,提出了工程中的模拟方法,使用了统一建模语言枋龊徒⒘模型。其次,提出了传感器算法群的抽象概念和准则应用于模型内部的组织和管理。此外发现:在公路上行驶的汽车不论其车型、样式如何,都具有两个重要公模板带位置公路车辆定位法。在以上工作的基础上,使用编制了模拟训练和在模拟训练和运行试验中,使用免疫模型和新算法处理输入的视频数据流,确定相关参数,并提取所需的要素信息。实验结果表明:新提出的方法能非常有效定位车辆,免疫模型能够有效融合信息。最后提出了系统待完善的地方,并指出了进一步的研究方向。行驶,汽车需要获得以下的识别,车间距离的检测运行的程序。.
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华中科技大学硕士学位论文绪论员安全监视与报警系统;车流、人流综合交通流向引导份流系统、交通事故管理言引交通问题始终是当今社会的难题之一。一方面,随着城市化及汽车的普及,交通拥挤加剧,交通事故频发,各国家均为此投入了大量的人、财、物力:另一方面,近年来,人造卫星、全球定位系统⒌乩硇畔⑾低⑿息高速公路、计算机、传感器、数字信号处理、图像处理等技术飞速发展,为这一难题的较好解决提供了技术基础。在这种背景下,有可能将各种先进技术运用到汽车工程中,来减少交通事故,提高运输效率,减轻驾驶员劳动负荷。即发展前者从交通系统全局的观点出发,综合考虑道路及车辆,主要依靠人造卫星、、信息高速公路和计算机将必要信息实时的传达给驾驶者以利于选择最佳路线和行驶方式>咛逅道矗ㄈ缦铝煊颍旱缆酚氤盗局涞耐ㄐ畔低常觉支援系统:车辆间距控制/适应性巡航控制系统:车道跟踪行驶系统;车辆/驾驶系统;道路交通信息提供系统;车辆导航,动态行驶路线导航系统;灾害危机管理系统等等【¨】。后者作为智能交通系统的重要补充和完善,主要着眼于汽车内外的微环境,建立环境感知模型睁。智能车辆系统具有整套信息采集、处理、智能判断和控制功能,主要由载车本体、执行机构、通讯、人机接口、能量供给、传感器系统及隝之间联系很紧密。如美国7⑾钅看笾驴煞治类,其中先进智能交通系统椭悄艹盗鞠低安全信息提供、报警、控制系统;前方障碍物报警系统;周围车辆报警系统;视高级控制系统等组成【。
华中科技大学硕士学位论文智能车辆的发展和现状车辆控制系统对智能车辆的研究,最初计划是采用地下埋电缆的方式,通过电磁感应引导智能车辆循缆行驶,在这一点上类似于有轨电车。但因为可测量的电磁感应的范约是/浚蚀酥址桨敢脖黄茫捍送猓分拊柘氚严钟懈咚俟仿一个观点是:智能车辆系统正确、可靠运行可以通过各种传感器准确捕捉环境信息,然后加以处理分析来实现。因此研究如何将通过传感器得到的信息加以有效一种传感器能保证在任何时刻向驾驶员或车辆提供完全可靠的信息。通过多传感、自动高速公路系统、先进的驾驶员信息系统徒艚粑浦悄艹盗窘小围太级掖酥址椒ú荒芴峁┏盗拘枰5姆轿恍畔⒓罢习镄畔ⅲ壳该种导航方式基本被抛弃:年代中期,在美国和日本还有人提出在道路中间铺设磁块的方式来进行导航。美国及日本还分别于及年在公路上做过实验,但此种方案的造价过于高昂。据报道,为采用此种导航方案所铺设的公路大面稍作不同划分,得到一条额外的窄道作为自动驾驶车道。这样,装有自动跟随和距离控制装置的汽车,可以在这条狭窄车道上自动行驶【恰R陨系募钢址桨付是通过对道路改造,增加车辆易识别的特征进行行驶引导。经过了防抱死制动、驱动防滑、避障、超车、防撞控制系统⋯】、自动导航系统等阶段的发展,在技术路线上又出现别的自动驾驶解决方案。现在比较看好的处理、分析,并准确无误地把握环境的技术是重要的。然而迄今为止,没有任何器融合技术,即将多个传感器采集的信息进行合成,形成对环境特征的综合描述的方法,能够充分利用多传感器数据间的冗余和互补特性,获得我们需要的、充分的信息。如超声波传感器、红外线传感器、微波雷达、激光雷达、摄像机、涞男畔⑷诤系鹊取!薄
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