文档介绍：化工自动化及仪表, 2010, 37( 8) : 127~ 130

技
改
与创新
Contro l and Instrum ents in Chem ical Industry
基于 PLC的机械手控制与计数系统设计
汤光华, 伍礼杰
(湖南化工职业技术学院, 湖南株洲 412004)

摘要:
介绍了机械手控制与计数系统的基本构成、软硬件设计, 分析了机械手工作过程与计数系统设计策
略, 并根据控制与计数要求, 给出了对应的 I/O 分配表、PLC接线图、顺序功能图和梯形图程序。

关键词:
机械手; 计数系统; 梯形图程序

中图分类号: T P241
文献标识码: B
文章编号: 1000
3932( 2010) 08
0127
04
1
引
言合, 机械手下行, 当下行到下限位时, 下限位开关闭

在工业生产控制过程中, PLC 的应用非常广合, 机械手松开物体, 1. 7 s后, 物体松开结束, 机械
泛。在机械制造、石油化工、冶金钢铁、汽车、轻工业手开始上升, 当机械手上升到上限位时, 上限位开关
等领域的应用都得到了长足的发展, 特别在机械加闭合, 机械手左行, 当机械手左行到达原位时, 机械
工和制造行业应用更多。本文主要针对机械手搬运手完成一个周期的工作, 进而转向下一个循环。
物体和对物体实时计数、显示进行系统软硬件设计。
实践证明, 该系统具有结构简单、计数准确、稳定可

靠和抗干扰能力强等优点。
2
机械手工作过程
图 2
机械手工作过程方框图
图 1为机械手装置示意图。该机械手主要由气
动机械手装置和一组限位开关(上限位 SQ 1、左限位 3
计数系统设计策略
SQ 2、右限位 SQ 3和下限位 SQ 4)组成, 其任务是将为了对机械手所搬物体进行计数和实时显示,
[ 1]
物体从 A 处运往 B处。系统采用了五个七段数码管, 其计数显示值可达十
万。当机械手每次进入第九个状态时开始计数, 该
计数系统采用了两个数据寄存器 D0和 D1, 当机械
手完成一个周期回到原位时采用 D INCP D 0进行加
1计数, D0为低位, D 1为高位。考虑到要对数据进
行实时显示, 因此程序中使用了除法指令对其个位、
十位、百位、千位和万位进行分离。由于用到了两个
数据寄存器, 所以分离时采用双字节除法指令进行
图 1
机械手示意图运算, 指令为 DD IV P D0 K10000 D2, 该指令将 D1、
D 0里面的数据除十进制数 10 000, 其商存放在寄存

机械手具有自动和手动两种工作方式, 设备在器 D3、D2中, 余数存放在 D5、D4中, 则 D2中的数
调试或出现故障时, 可通过手动方式实现单步动作据就是万位, 即完成了对万位的分离。接下来的千
或调整设备到原始位置。在自动工作方式下, 机械位分离就只需用单字节除法指令就够了, 将刚才运
手一个工作周期可划分为九个状态, 如图 2 所示。算后的余数 D4除以 1 000则分离出千位, 指令为
机械手不工作时停在原位, 只要按下启动按钮, 机械 D IVP D4 K 1000