文档介绍：第32卷第5期沈阳工业大学学报 V o l. 32 No. 5
2 0 1 0 年 1 0 月 Journal of Shenyang University of Technology Oct . 2 0 1 0
文章编号
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殏檪檪檪檪殏 1000 - 1646 2010 05 - 0514 - 06
机械工程
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下肢康复机器人机械结构设计及动力学仿真
杨俊友,李宇庆,白殿春
,
沈阳工业大学电气工程学院沈阳 110870
摘要为推动康复机器人发展,提高下肢康复训练水平,设计了一种新型下肢训练康复机器人的
, ,
机械结构. 设计采用新型全向移动平台机构实现了平面内任意方向的运动并且可以在移动过程
,
中实现任意半径转弯. 从运动学角度分析了轮速与机器人轨迹间的数学关系并采用虚拟样机技
,
术结合 Pro /E 与 Adams 联合建模仿真的方法建立了精确可靠的虚拟样机模型. 实验仿真结果表
明,设计的虚拟样机模型与数学模型具有一致性,验证了该下肢康复机器人机械结构的实际可行
,
性为物理样机的建立提供了可靠依据.
关键词下肢康复机器人康复训练全向轮虚拟样机技术动力学仿真重心轨迹期望
轨迹机械结构设计 Adams 模型 Pro /E 建模
中图分类号 TP 242. 3 文献标志码 A
Mechanical structure design and ic simulation of lower
limbs rehabilitative robot
, ,
YANG Jun-you LI Yu-qing BAI Dian-chun
, , ,
School of Electrical Engineering Shenyang University of Technology Shenyang 110870 China
Abstract To promote the development of rehabilitative robot and improve the level of lower limbs
,
rehabilitative training a new mechanical structure for lower limbs rehabilitative training robot was designed.
The robot with a new type of omni-directional mobile platform could move in any direction and turn in any
radius. The mathematical relationship between wheel speed and robot trajectory was analyzed from the
,
ic view and an accurate and reliable virtual prototype model was established bining the
virtual prototype technolo