文档介绍：该【ROS简单的机器人仿真教程 】是由【小布er】上传分享，文档一共【5】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【ROS简单的机器人仿真教程 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。一、rviz简单机器人模拟1、安装机器人模拟器rviz是一个显示机器人实体的工具,本身不具有模拟的功能,需要安装一个模拟器arbotix。2、TurtleBot机器人的模拟在书中的rbx_vol_1包里已经为我们写好了模拟的代码,我们先进行实验,完成后再仔细研究代码。机器人模拟运行:,机器人已经开始运行了,打开rviz界面,才能看到机器人实体。rosrunrvizrviz-drospackfindrbxl_nav'/。效果如下:srlrnt30NarGael2DFonrtsimde135425674546WalElamet4d805lime:,需要发布一个消息才能让它动起来。rostopicpub-r10/cmd_velgeometry_msgs/Twist'{linear:{x:,y:0,z:0},angular:{x:0,y:0,z:}}’如果要让机器人停下来,需要在中断中按下“Ctrl+c”,然后输入:rostopicpub-1/cmd_velgeometry_msgs/Twist’{}'也可以改变发送的topic信息,使机器人走出不同的轨迹。二、实现分析按照上面的仿真过程,我们详细分析每一步的代码实现。1、TurtleBot机器人运行机器人运行使用的是launch文件,。<launch><paramname="/use_sim_time"value="false"/><!--LoadtheURDF/Xacromodelofourrobot--><argname="urdffile'default="$(findxacro)/'$(findturtlebot_description/urdf/'"><paramname="mand="$(argurdf_file)"/><nodename="arbotix"pkg="arbotix_python"type=""output="screen"><rosparamfile="$(findrbx1_bringup)/config/"command="load"/><paramname="sim"value="true"></node><nodename="robot_state_publisher"pkg="robot_state_publisher"type="state_publisher"><paramname="publish_frequency"type="double"value=""></node><!--Weneedastatictransformsforthewheels--><nodepkg="tf"type="static_transform_publisher"name="odom_left_wheel_broadcaster"args="000000/base_link/left_wheel_link100"><nodepkg="tf"type="static_transform_publisher"name="odom_right_wheel_broadcaster"args="000000/base_link/right_wheel_link100"/></launch>文件可以大概分为四个部分:(1)从指定的包中加载urdf文件(2)启动arbotix模拟器(3)启动状态发布节点(4)tf坐标系配置2、,主要对rviz中的插件选项进行默认的配置。,由于文件比较长,这里只列举重点的部分。Background\ColorB=\=\ColorR==-\Type=rviz:FixedOrientationOrthoViewControllerFixed\Frame=/=\Size==.===\Style==\Cell\Count=====0上面的代码是配置背景颜色和网格属性的,对应rviz中的选项如下图所示。回区31,31,31/odomTargetFra…<FixedFrame>:OKV|(Grid)?Status:OKReference.…<FixedFrame>PlaneCell…NormalCe…CellSizeLineStyleColorAlphaPlane?,239,;0;…FixedFrameDisplays其中比较重要的一个选项是Camera的type,这个选项是控制开发者的观察角度的,书中用的是FixedOrientationOrthoViewController的方式,就是上面图中的俯视角度,无法看到机器人的三维全景,所以可以改为OrbitViewController方式,如下图所示:3、发布topic要让机器人动起来,还需要给他一些运动需要的信息,这些信息都是通过topic的方式发布的。这里的topic就是速度命令,针对这个topic,我们需要发布速度的信息,在ROS中已经为我们写好了一些可用的数据结构,这里用的是Twist信息的数据结构。在终端中可以看到Twist的结构如下:ncxghcx-ThinkPad:/home/hex>rosmsgshowTwist[geometry_msgs/Twist]:geometry_msgs/Vector3linearfloat64xfloat64yfloat64Zgeometry_msgs/Vector3angularfloat64xfloat64yfloat64z用下面的命令进行消息的发布,其中主要包括力的大小和方向。Background\ColorB=\=\ColorR=\Config=-=rviz:FixedOrientationOrthoViewControllerFixed\Frame=/=\Size==.=====\Cell\Count=====04、节点关系图MosatmmtuMa13548C21162424420msat州mLJuteome/omwtJatslrmhotstepser/mtp*82135438036456m*用M/omd/