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4WS智能小车运动控制系统研究的中期报告.docx

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4WS智能小车运动控制系统研究的中期报告.docx

上传人:niuww 2024/3/26 文件大小:10 KB

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文档介绍:该【4WS智能小车运动控制系统研究的中期报告 】是由【niuww】上传分享,文档一共【2】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【4WS智能小车运动控制系统研究的中期报告 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。4WS智能小车运动控制系统研究的中期报告中期报告一、研究背景随着社会的不断发展,智能化技术在各个领域得到广泛应用,其中智能机器人和无人驾驶车辆的研究和开发愈发受到关注。智能小车也是其中的一个重要研究对象之一,其运动控制系统是关键技术之一。传统的小车运动控制通常采用双轮驱动方式,车轮的转动方向由方向盘来决定。然而,这种方式的控制效果有限,特别是在运动过程中需要进行定位和导航的情况下,采用四轮转向技术的四轮转向智能小车将会有更好的控制性能。二、主要研究内容本研究的主要内容是针对四轮转向技术的四轮转向智能小车的运动控制系统进行研究。具体分为以下几个方面:,包括前轮转向、后轮转向和四轮转向等。,包括电机选择、控制器设计、传感器选择和组合等。,包括控制模型的建立、控制算法的设计和控制参数的优化。,并分析实验结果。三、,分析了前轮转向、后轮转向和四轮转向的工作原理和优劣。,包括电机选择、控制器设计、传感器选择和组合等。选用STM32F407单片机作为控制器,使用PID算法作为控制策略。同时基于ROS系统开发了数据采集和控制界面。,设计了感性控制算法,并进行了性能优化。在仿真系统中进行了验证。,通过轨迹跟随、避障和定位等测试,分析了系统的运动特性。四、,提高系统的运动控制性能。,提高系统的定位精度和环境感知能力。,并进行实际场景应用测试。五、预期研究成果本研究的预期成果是设计并实现一个具有高性能的四轮转向智能小车运动控制系统,具有较好的运动控制能力、定位精度,并能通过多种感知技术实现环境感知和路径规划等功能。这将为智能机器人和无人驾驶等领域的应用提供一定的技术支撑。