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三维激光和单目视觉间的联合标定与数据融合的中期报告.docx

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三维激光和单目视觉间的联合标定与数据融合的中期报告.docx

上传人:niuww 2024/3/28 文件大小:10 KB

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文档介绍

文档介绍:该【三维激光和单目视觉间的联合标定与数据融合的中期报告 】是由【niuww】上传分享,文档一共【1】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【三维激光和单目视觉间的联合标定与数据融合的中期报告 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。三维激光和单目视觉间的联合标定与数据融合的中期报告本次中期报告介绍了三维激光和单目视觉间的联合标定和数据融合的进展情况。该任务旨在将三维激光传感器和单目视觉相机的数据进行融合,提高对环境的理解和感知能力。具体工作如下:,将标定目标放在车辆周围并拍摄图像。然后,使用单目视觉相机拍摄的图像和已知的标定目标的尺寸来计算出相机内参数和外参数。对于三维激光传感器,我们用相同的标定目标来标定其内参数和外参数。。具体地,对于三维激光传感器的每个点云数据,我们将其从传感器坐标系转换到车辆坐标系,然后使用已知的相机内参数和外参数将其从车辆坐标系转换到相机坐标系。这样,我们就可以将三维激光传感器和单目视觉相机的数据进行融合了。。在KITTI数据集中,三维激光传感器和单目相机的数据都已经进行了标定,可以直接使用。我们分别使用了三维激光传感器和单目相机的数据以及融合后的数据进行了实验,并使用了一些指标来评估融合后的结果,如点云配准度、障碍物检测率等。目前,我们已经完成了标定方法和数据融合的实现,并对融合后的数据进行了一些初步的实验。接下来,我们将继续进行实验,并优化算法,以提高融合后的结果。