文档介绍：YASKAWA
MOTOMAN-MH6
机器人说明书
形式:YR-MH00006-A00 (标准型)
YR-MH00006-A01 (S,L,U 轴装有限位开关)
请确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中
MOTOMAN 使用说明书一览
MOTOMAN-MH6 机器人使用说明书
DX100 使用说明书
DX100 操作要领书
DX100 维护保养说明书
「DX100 操作要领书」根据用途不同内容有异,
请一定确认与用途是否相同。

SGM
资料编号:HW0484976
HW0484976

MH6
强制
• MOTOMAN-MH6 机器人使用说明书是以机器人的机构内容为中心的技术
资料,为了确保本系统的正常应用和妥善保养及检修,其中包括安
全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目
等内容。务必在认真阅读并充分理解的基础上使。
•另外,有关安全的详细内容记载在「DX100 使用说明书」的「第
一章安全」中。阅读本使用说明书前,务必熟读安全内容,以确保
正确使用。
注意
•说明书中的图解,有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制。
运转此类部件时,务必按规定将盖子或安全罩还原后,再按使用说
明书要求运转。
•说明书中的图解,为代表性实例,可能与所购产品不同。
•说明书有时由于产品改进、规格变更及及说明书自身更便于使用等
原因而进行适当的修改。
修改后的说明书将更新封面右下角的资料号,并已修订版发行。
•由于破损、丢失等原因需订阅说明书时,请与本公司销售部联系,
按封皮的资料号订阅。
•客户擅自进行产品改造,不在本公司的保修范围之内,本公司概不
负责。
ii
HW0484976
HW0484976

MH6
安全注意事项
使用前(安装、运转、保养、检修),请务必熟读并全部掌握本说明书和
其他附属资料,在熟知全部设备知识,安全知识及注意事项后在开始使
用。
本说明书中,安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”
四类分别记载。
危险误操作时有危险,可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险,可能发生中等程度伤害或轻伤事故以
注意及设备损害事故。
强制必须遵守的事项。
禁止禁止的事项。
另外,即使是“注意”记载的内容,也会因为情况不同而产生严重后果,
因此任何一条注意事项都极为重要,请务必严格遵守。。
重要虽然不符合“注意”和“危险”的内容,但也是用户必须遵
守的事项,在相关地方加以记载。
iii
HW0484976
HW0484976

MH6
危险
•操作机器人前,按下 DX100 前门及示教编程器上的急停键,并确认
伺服电源被切断。伺服电源切断后,示教编程器上的伺服通的灯熄
灭。
紧急情况下,若不能及时制动机器人,则可能引起人身伤害或设备损坏
事故。
图  : 急停键
•解除急停后再接通伺服电源时,要解除造成急停的事故后再接通伺
服电源。
由于误操作造成的机器人动作,引发人身伤害事故。
图  : 接触急停状态
旋
转
•在机器人动作范围内示教时,请遵守以下规则。
–保持从正面看机器人。
–遵守操作步骤。
–考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
–确保设置躲避场所,以防万一。
由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤亡事故。
•进行以下操作时,确认机器人的动作范围内没人,并且操作者处于
安全位置操作。
–DX100 接通电源时。
–用示教编程器操作机器人时。
–试运动时。
–自动再现时。
不慎进入机器人的动作范围内或与机器人发生接触时,都可能引发人身
伤害事故。另外,发生异常时,请立即按下急停键。
急停键位于 DX100 前门及示教编程器的右侧。
iv
HW0484976
HW0484976

MH6
注意
•进行机器人示教作业前检查以下事项,有异常则应及时修理或采取
其他必要措施。
–机器人动作有无异常
–外部电线遮盖物及外包装有无破损。
•示教编程器用完后,需放回远处。
如不慎将示教编程器放在机器人上、夹具或地面上,当机器人运动时,
示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞,从而引发人身伤害或设备损
坏事故。
•在理解 DX100 使用说明书的“警告标志”的基础上,使用机器人。
v
HW0484976
HW0484976

MH6
本书常用词汇定义
“MOTOM