文档介绍：专题研鸯王霎曩
文章编号:
基于奇异值分解的机器人工具坐标系标定
牛雪娟,刘景泰
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摘要:
接影响着机器人操作精度,因此研究一种准确、快速的工具坐标系标定方法具有重要的意
义。该文提出一种称为三点五步法的机器人工具坐标系标定方法。并基于矩阵的奇异值分解
理论对该标定方法进行了严密的数学推理,证明该标定方法理论上的可行性。采用该算法进
行工具坐标系标定具有操作简单、标定精度高、可靠性强和算法易于程序实现的特点。
关键词:奇异值分解;工具坐标系;标定
中图分类号: A
Robot Control Frame Calibration Based SVD
NIU Xue-juanLIUJingtai
and Information Automatic , UniversityTianjin,
: various tools the 猠. can various 甌 the tools
produce great the the 疭 operationIt important study a TCF
calibration methodwhich the precision and quicknessThispaper considers a practical
for TCF calibrationcalled and methodwhich pmved the algorithm based SVD
Through the reasoningcalled shows the feasibility . operationhigh, —
ability and programming the applied
Key wordssingularvalue ; control frame(TCF)calibration
随着工业的发展。机器人的应用越来越广泛。
。没有精确的工具坐标系标
影响着机器人轨迹精度。所以准确、快速的标定方法差要求高的离线编程任务。对于在线操作,机器人的
对机器人的现场应用具有重要意义。国内外都有工工具坐标系的标定也很重要,它可以使得路径点的
[12规划更直接、更准确。对于各种机器人避碰算法,机
方法只能实现位置参数标定;文献】提到的标定算器人的工具坐标系标定也是必须的。
法虽然能实现位姿标定,但是过程要复杂得多。机器人上的坐标系可以分成四类:机器人基坐
2007-042520071024
(60575048)(07JCYBJC05500)
作者简介:牛雪娟,女,博士研究生,研究方向为机器人学、控制理论与控制工程;刘景泰,男,博士生导师,
研究领域为机器人学、控制理论与控制工程、自动化控制。
2008(3) Ⅱ
融研究
(Base、末端执行器坐标系—基座坐标系峄疽恢拢ぞ呦礨轴与基座坐标
Frame)(ToolFrame)(UserX