文档介绍：该【FANUC机器人仿真软件操作手册簿 】是由【青山代下】上传分享，文档一共【76】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【FANUC机器人仿真软件操作手册簿 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。:..2008年10月第1版实用文档ROBOGUIDE使用手册(弧焊部分基础篇)文案大全:..实用文档目录目录.....................................................................................................................1第一章概述.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................,TCP设置。..............................................................................................................................................................................................................................................................................................19第二章创建变位机.............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................45第三章创建机器人行走轴.................................................................................-利用模型库.........................................................................................-自建数模.............................................................................................57第四章变位机协调功能.........................................................................................................................................................................................................................................................72第五章添加其他外围设备.................................................................................73第六章仿真录像的制作.....................................................................................76文案大全:..,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有30天时间试用。如果需要用到变位机协调功能,还需要安装MultiRobotArcPackage。文案大全:..:打开WeldPRO程序,点击Help/RegisterWeldPRO弹出如下窗口,将我们提供的密钥填入此处(每行前面框里打勾才能输入密钥)将此区域的数据Email给上海发那科,我们将为您向公司本部申请密钥,然后将密钥回发给您。注册后,有200天的使用期限,到期后需要重新申请注册密钥。:..:..实用文档在Name一栏输入文件名,文件名要以字母开头。单选项第一项“根据缺省配置新建”;第二项“根据上次使用的配置新建”;第三项“根据机器人备份文件来创建”;第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”;一般都选用第一项。文案大全:..实用文档选择机器人的软件版本:V6.**是针对R-J3iB控制器,V7.**是应用在R-30iA控制器的。现在销售的机器人都是R-30iA控制器。选择机器人的应用软件:选用ArcTool(H541)文案大全:..实用文档选择合适的机型,如果选型错误,造成焊接位置达不到,可以在创建之后再更改。选好变位机型号点击箭头然后选择Group2~7的设备:该实例中选了两个Positioners(变位机),如果没有类似设备,就无需在此页上做任何选择。文案大全:..实用文档单组控制不选J601根据所需,选择相应的选项功能软件。以下列出一些弧焊中常用的选项功能:1A05B-2500-H871ARCPositionerFANUC二轴变位机1A05B-2500-J511TASTArcSensor1A05B-2500-J518ExtendedAxisControl行走轴1A05B-2500-J526AVC弧压控制1A05B-2500-J536TouchSensing接触传感多机器人控制,DualArm中1A05B-2500-J605MultiRobotControl用1A05B-2500-J601Multi-GroupMotion多组控制,有变位机,必须选1A05B-2500-J617MultiEquipment多设备,TamdemMig中用1A05B-2500-J613ContinuousTurn连续转,1A05B-2500-J678ArcToolRamping焊接参数谐波变化1A05B-2500-J686CoordMotionPackage变位机协调功能文案大全:..浏览刚才设置的参数,点击完成。添加附加轴的设置在新建过程中,如果添加了附加轴(Positioner,Rail),在workcell的新建完成之前,会依次弹出以下窗口,需要您逐个回答。如果没有添加附加轴,则不会弹出这些窗口。提示输入FSSB光缆的编号,9总轴数少于16的情况下,一般是1依次下去附加轴开始的轴数:一般是7,8,文案大全:..选运动类型:一般都是选,未知的类型。选择相应的伺服马达选第二项:AddAxis选马达转速;选第一项:StandardMethod标准的方法选伺服电机的最大电流,如果以上三项选错,则(如果不知道fanuc电机的型号,也可以选择无法继续下步操作,会要求重新选。2EnhancedMethod实现快速创建)文案大全:..选伺服放大器编号:2,3,4依次下去运动方向选伺服放大器类型。减速比选轴的运动类型:直线还是旋转最大速度设定,一般选2,默认值文案大全:..一般选默认值零度标定时的位置运动范围上限加速时间1,选2运动范围下限加速时间2,选2文案大全:..马达抱匝号设置最小加速时间伺服自动关闭是否有限负载率文案大全:..选退出设置,如需要再添加一轴,可以选择2继续添加。文案大全:..,TCP设置。如图所示,右键点击UT:1(Eoat1)然后点击“Eoat1Properties”(Eoat:EndofArmTooling机械手末端工具)点击该图标,选择需要的焊枪模型。该软件中已有一些常用的模型库,如果没有找到所需的,可以自己用3D软件做模型,文件保存为IGS格式。常用模型所在位置:文案大全:..实用文档选择合适的焊枪后,在CADLocation这一栏中填写数据,使得焊枪正确安装到机器人第六轴。另外,完成这一步后,请选中“LockAllLocationValues”,防止误操作,改变了这些值。文案大全:..实用文档然后打开UTOOL,勾选EditUTOOL,设定TCP值。设定时,可用鼠标直接拖动绿色小球到焊丝尖端后,按“UseCurrentTriadLocation”,就会自动算出TCP的X,Y,Z值,然后再自己填写“W,P,R”值。也可以直接输入所有的值提示:,为了尽快将小球拖到焊丝尖端,先将小球三个坐标轴中的一个轴大概垂直与屏幕,拖动另外两个轴到焊丝尖端,然后换一个轴垂直于屏幕,再拖动小球更进一步与焊丝尖端重合。,放得越大,TCP设置得越准。文案大全:..,Workcell存储在and计算机用户名中。此目录是可以更改的。点击菜单栏Tools/options,在弹出的窗口选择General选项卡,点击DefaultWorkcellPath右边的文件夹图标:选择存储的目录文件夹。文案大全:..实用文档Workcell文件夹中包含如下文件:、旋转、放大缩小等操作。移动:按住中键,并拖动旋转:按住右键,并拖动放大缩小:同时按住左右键,并前后移动;另一种方法,,一种方法是直接修改其坐标参数,另一种方法是用鼠标直接拖曳。下面是鼠标直接拖曳的方法(首先要左键单击选中模型,并显示出绿色坐标轴):移动:,箭头显示为手形并有坐标轴标号X、Y或Z,按住左键并拖动,模型将沿此轴方向移动;,按住键盘上Ctrl键,按住鼠标左键并拖动,模型将沿任意方向移动。旋转:按住键盘上Shift键,鼠标放在某根坐标轴上,按住左键并拖动,模型将沿此轴旋转。、边、点或者圆中心,方法如下:运动到面:Ctrl+Shift+左键运动到边:Ctrl+Alt+左键文案大全:..实用文档运动到顶点:Ctrl+Alt+Shift+左键运动到中心:Alt+Shift+左键文案大全:..,我们经常需要快速地创建仿真模拟,为初步选择机器人型号和外围设备布局方案提供依据,在这个阶段可能夹具和外围设备都还没有设计好。为此,可以利用简单的圆柱体和长方体创建一个简易的变位机模型。见下面的例子,其中用两个汽车排气管作为工件,制作一个带转台的双轴变位机。工件虚拟电机转台臂转台底座新建一个workcell,外部轴选择H896BasicPositioner,如下图:文案大全:..实用文档变位机的设置参考“”,一共添加3个附加轴。新workcell创建完成后,右击浏览器中Machines,选择AddMachine/Cylinder,添加转台底座。弹出如下窗口,修改name为base,设置圆柱体底座的大小和位置参数。设置完后,在LockAllLocationValues前打勾,锁定base,防止误操作改变base的位置。文案大全:..实用文档右击base,选择AddLink/box,添加转台臂。在弹出的窗口中,打开LinkCAD选项卡,修改转台大小尺寸。文案大全:..实用文档打开General选项卡,去掉LockAxisLocation前面的勾,勾选EditAxisOrigin,激活虚拟电机的参数设置。RoboGuide中规定,模型对象必须绕虚拟电机Z轴旋转,或者沿虚拟电机Z轴直线运度。图中虚拟电机Z轴显然不正确(绿色坐标轴),需要沿X轴旋转-90度。注:只有在General选项卡打开,并且EditAxisOrigin前面打勾,此时显示的绿色坐标轴才是虚拟电机的坐标轴。旋转后,如图虚拟电机的Z轴方向正确了。LockAxisLocation前打勾文案大全:..打开选项卡,设置转台的物理位置。勾选LockAxisLocation打开Motion选项卡,在Axisinformation中选择Group为GP:2-BasicPositioner,Joint为joint1。注:机器人默认为(第1组),我们这里创建的变位机BasicPositioner为第2组GP:2。文案大全:..下面创建转台的另外一臂,右击浏览器中点击,选择CopyLink1复制刚才创建的转台臂。这两个转台臂是并列关系,都是连接在转台base上的,右击浏览器中的base,选择PasteLink1,这时浏览器中在base下多了一个G:2,J:1-Link11,这样用复制和粘贴的方式可以更快得创建转台另一臂。提示其他模型对象均可采用复制和粘贴得方法来加快创建速度。文案大全:..由于选用了复制和粘贴的方式,的虚拟电机参数与Link1的参数是一样的,所以无需再设置,只需设置Link11的位置参数。在浏览器中右击G:2,J:1-Link11,选择Link11propertise,弹出Link11的属性设置窗口,在LinkCAD选项卡中设置Link11的位置,并锁定。下面从模型库中添加工件。在浏览器中右击Parts,选择AddPart/CADLibray,弹出如下窗口:(也可以选择SingleCADFile从其他文件中导入工件模型,模型需要igs格式。)这里选择Muffler,点击OK文案大全:..默认为Part1,点击OK在浏览器中右击Parts,选择PartRackProperties,取消Visible前的勾,将工件及其放置台隐藏。文案大全:..在浏览器中右击,选择AddLink/Cylinder,在弹出的窗口中,选择LinkCAD选项卡,取消Visible前面的勾。在General选项卡中勾选EditAxisOrigin,设置虚拟电机的位置,如图所示,然后锁定电机位置在Parts选项卡中勾选Part1,在Part1Offset项中勾选EditPartOffset,然后修改位置参数,或者直接用鼠标拖动工件到合适位置。文案大全:..在选项卡中,设置Axisinformation如下图所示。这里添加的第一个工件作为GP:2-BasicPositioner的第2轴,,作为GP:2-BasicPositioner的第3轴,即joint3。最后,可以用TP示教了。文案大全:..+伺服变位机为例,如何添加模型。文案大全:..实用文档在“CellBrowser”右键点击“Machines”,选择已做好的IGS格式的模型文件。在下面菜单里,CADLocation这一栏填写位置数据。去掉此处的勾,可以隐藏该模型。待确认摆放位置后,请选中“LockAllLocationValues”在摆放好气动转台的底座后,现在来添加“转台支架”。文案大全:..实用文档暂时把转台底座隐藏起来。见下图。文案大全:..实用文档气动转台在空间坐标系中,是绕Z轴旋转。现在马达所指的坐标系和空间坐标系差一定角度。绕X轴旋转-90度,即可。见下图。文案大全:..实用文档然后在“LinkCAD”中设置相应的位置偏移。这是设置工件的位置偏移。如果在做模型的时候,转动中心没做在轴线上,或者坐标系不一致,则需要在这里设置。此例中,转动中心没有偏移,坐标系有差别。所以只偏转坐标系。下面是选择转台的运动类型文案大全:..实用文档如果是伺服转台,则选中“Servo”再选择第几组(Group),第几轴(Joint)如果是气动转台,就可以选“I/O”。轴的类型:旋转、直线;速度设置;I/OInputs来控制转台,转动的角度;I/OOutput来检测转台是否转到指定角度;如果有直线运动的情况,比如移门移动、遮光板上下移动,就可以选Linear。注意:无论旋转还是直线运动,都必须绕Z方向或者沿Z方向文案大全:..实用文档现在,在转台支架上添加变位机。文案大全:..,可以在3D软件里测量出。,发现不是绕你所希望的轴线旋转,可以在LinkCAD中设置偏移量,让它在绕轴线旋转。文案大全:..:Servo完成以上步骤后,变位机就可以通过TP来操作。以上这个例子中,工件和夹具以及变位机为一个整体数模,所以只需添加一次变位机即可。如果在工程项目设计前期还没夹具数模,也没有变位机模型,我们可以将工件简单得放上去,确认一下运动范围。可以按下面方法来操作。在Parts中添加工件。导入IGS文件格式的模型文件。文案大全:..实用文档在转台另一侧再添加一变位机。文案大全:..选中导入的工件,然后在Offset中,填写合适的偏移量。提示:().做模型时,要注意工件坐标系和WeldPro中的坐标系对应起来,这样设置的时候比较简单。(2).做模型时,模型固定不动的部分保存为一个文件,转动部分作成一个文件。比如此例中,转台底座、变位机支架、变位机旋转部分分别保存为一个文件。(3).做模型时,尽量按绕Z轴旋转或沿Z方向移动来做模型。文案大全:..。选择默认配置的变位机,即前面带有电机图标,且电机上不带问号的(带问号的电机图标表示无默认值,是未定义的)。下面列出常用的变位机名称和图片:-AxisServoPositioner带从动端的+--AxisServo单轴变位机Positionger1000Kg主动端文案大全:..2-,(110GearBox)双工位单轴变位机,-42(110Gear三轴变位机,box)-L60(110Gear三轴变位机,Box)带工作间围栏和焊机等外围设备文案大全:..VERSARCT转台变位机,带工作间围栏和焊机等外围设备选择默认配置的变位机,在建立workcell过程中,马达型号、减速比、转动范围等许多的设置值都不需要设置,直接采用默认值。且变位机的模型直接从模型库中自动提出,并自动装配好,可以直接使用。文案大全:...手动装配模型库变位机上图所示为新建时选择变位机时的步骤。选择未定义的变位机,即前面带有电机图标,且电机上带问号的(一般选择H896BasicPositioner)。下面创建一个带从动端的单轴变位机来举例:新建一个workcell,变位机选择H896BasicPositioner。右击浏览器中的Machines,选择AddMachine/CADFile,在弹出的对话框中选择文件路径:C(安装盘,将导入单轴变位机主动轴的基座BASE,在设置对话框中修改Name为BASE,然后修改位置参数,如下图所示:在浏览器中右击BASE,选择AddLink/CADFile,在弹出的对话框中选择文件路径:C(安装盘,将导入单轴变位机主动轴的转盘,文案大全:..如下图所示:此时,转盘J1的位置不正确,需要设置位置参数(),在设置对话框中修改Name为J1,如下图:下面添加从动轴,在浏览器中右击BASE,选择AddLink/CADFile,在弹出的对话框中选择文件路径:C(安装盘SB,在弹出的对话框修改Name为SUB_BASE,设置位置参数(注意:在Motion选项卡中Group选择none)。文案大全:..实用文档在浏览器中右击SUB_BASE,选择AddLink/CADFile,在弹出的对话框中选择文件路径:C(安装盘,将导入单轴变位机从动轴的转盘,修改name为SUB_J1,设置转盘位置参数,Motion选项卡的设置如下图所示:这时,一个完整的单轴变位机就创建好了。其他形式的变位机库模型也都存在C(安装盘文件夹中。提示:此变位机用了BASE、J1、SUB_BASE、SUB_J1一共4个模型,其中,J1(主动轴转盘)以link方式添加到BASE(主动轴基座),SUB_J1(从动轴转盘)也以link方式添加到SUB_BASE(从动轴基座)上,而SUB_BASE也是以link方式添加到BASE上的,只是在设置SUB_BASE时在Motion选项卡中的Axisinformation中Group选择none,这样SUB_BASE虽然串连在BASE上,但SUB_BASE并不会旋转。这样做的好处是,当变动BASE的位置时,SUB_BASE以及SUB_J1都会跟着一起变动。因此,在其他workcell中,一些外围设备例如焊房围栏,焊机,控制柜等等,都可以用link的方式添加到某个基准模型上,由此可以通过移动这个基准模型,而移动整个与之相连的设备。文案大全:..实用文档下面列出Positioners文件夹常用的几款变位机名称和图片:序名称预览图备注号11AxisArcPositioner单轴变位机主动端21AxisArcPositionger1000Kg单轴变位机主动端31AxisArcPositiongerSub单轴变位机从动端41AxisPositiongerL单轴变位机主动端51AxisPositiongerS带从动端的单轴变位机61AxisTurnTableL转台71AxisTurnTableS转台文案大全:..实用文档82AxesArcPositioner两轴变位机93AxesPositioner三轴变位机102AxesPositionerA两轴变位机文案大全:..