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改进人工势场法的移动机器人路径规划的综述报告.docx

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改进人工势场法的移动机器人路径规划的综述报告.docx

上传人:niuwk 2024/4/16 文件大小:10 KB

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文档介绍

文档介绍:该【改进人工势场法的移动机器人路径规划的综述报告 】是由【niuwk】上传分享,文档一共【2】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【改进人工势场法的移动机器人路径规划的综述报告 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。改进人工势场法的移动机器人路径规划的综述报告人工势场法基于机器人和障碍物之间的相互作用,将机器人视为带电粒子,将障碍物视为带电势场,通过计算每个点的合力来规划移动机器人的路径。这种方法以其简单性、容易理解性和高效性受到广泛的研究和应用。然而,它也面临着一些缺点,例如局部最小值、路径不平滑、容易受到干扰等问题。为了克服这些缺点,许多研究者致力于改进人工势场法,旨在提高其准确性和可靠性。本文将综述一些常见的改进方法及其优缺点。,但在实际应用中存在一些问题。首先,障碍物有可能被遗漏,导致机器人撞到障碍物,其次,机器人可能被卡住,无法到达目标位置。为了克服这些问题,研究者提出了动态障碍物模型。,声明物体的速度和方向,从而调整障碍物的影响范围。在这种模型中,机器人避开动态障碍物,通常会采用避让决策算法,例如虚拟障碍物法、航路法等。这些算法在处理单个动态障碍物时效果很好,但当多个障碍物出现重叠、碰撞时可能会导致机器人的路径不连续,从而影响其运动和稳定性。,例如代数路径规划、样条路径规划等。其中,代数路径规划采用曲线拟合的方式来优化路径,可以产生光滑的路径;样条路径规划则通过插值和拟合方法,获得光滑的路径。但这些方法计算复杂度较高,需要较长的计算时间,因此在实际应用中使用受到限制。,机器人的路径规划,但在一些特定场景中,例如多机器人协作、多目标任务等,需要在多个目标之间进行路径规划。为了解决这个问题,研究者引入了多目标势场法。常见的多目标势场法包括加权和法、排斥策略法、模拟解退火法等。这些方法在提高效率和实现多目标选择方面有很好的效果。总结:随着移动机器人在物流、工业生产及服务等领域中的应用越来越广泛,路径规划的合理性和高效性也变得越来越重要。通过对人工势场法改进的方式进行综述,可以看出每个改进方法都有不同的应用场合和优缺点。因此,在实际环境中使用时,需要结合具体情况选择合适的方法,以实现机器人路径规划的高效性和底靠性。

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