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机器人辅助生物细胞光学操作中运动规划的中期报告.docx

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机器人辅助生物细胞光学操作中运动规划的中期报告.docx

上传人:niuww 2024/4/17 文件大小:10 KB

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文档介绍:该【机器人辅助生物细胞光学操作中运动规划的中期报告 】是由【niuww】上传分享,文档一共【2】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【机器人辅助生物细胞光学操作中运动规划的中期报告 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。机器人辅助生物细胞光学操作中运动规划的中期报告尊敬的评审专家们:我是机器人辅助生物细胞光学操作运动规划团队的成员,现在给大家呈现我们的中期报告。,随着生物细胞的研究不断深入,对细胞内分子和细胞器的操作需求也越来越高。然而,由于细胞本身的柔软和易受损性,手动操作存在一定的难度和危险性。为了解决这一问题,我们使用机器人辅助光学操作技术,旨在实现对细胞内分子和细胞器的高效、精准操作,并降低对细胞的损害和操作人员的风险。在这方面,运动规划是关键的一个环节,直接决定了操作效果的好坏和安全程度。:(1)建立机器人与显微镜的联动模型我们首先建立了机器人与显微镜的联动模型,并使用机器人姿态与显微图像信息进行对齐,以确保机器人能够精准地操作细胞。(2)设计运动规划算法我们设计了一种基于逆向运动学的运动规划算法,该算法可以将操作任务分解为一个个子任务,并将其映射到机器人末端执行器上,从而使机器人能够快速而准确地操作细胞内部物质。(3)实现机器人操作系统我们基于ROS开发了机器人操作系统,可以接收运动规划算法产生的机器人姿态信息,并控制机器人对细胞内部物质进行操作。,我们的工作主要集中在运动规划算法的完善和机器人操作系统的集成。接下来的工作主要包括以下几个方面:(1)基于更高级别的复杂任务,进行运动规划算法的拓展。(2)通过机器学****等技术,优化运动规划算法的表现和效率。(3)对机器人操作系统进行系统集成和优化,包括手柄控制、语音控制、运动控制等多种方式。(4)进行实验验证,并对算法和系统性能进行评估。感谢评审专家们的耐心听取,我们将继续努力,将机器人辅助生物细胞光学操作技术不断推向前进!

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