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基于实时以太网及KRTS的机器人控制系统研究中期报告.docx

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基于实时以太网及KRTS的机器人控制系统研究中期报告.docx

上传人:niuww 2024/4/27 文件大小:10 KB

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文档介绍:该【基于实时以太网及KRTS的机器人控制系统研究中期报告 】是由【niuww】上传分享,文档一共【2】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【基于实时以太网及KRTS的机器人控制系统研究中期报告 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。基于实时以太网及KRTS的机器人控制系统研究中期报告摘要:本文介绍了一种基于实时以太网及KRTS的机器人控制系统,该系统能够实现机器人的高速控制和运动的准确性。该系统通过实时以太网实现控制器和执行器之间的高速数据传输,通过KRTS实现实时任务调度,提高了机器人控制系统的可靠性和精度。关键词:实时以太网;KRTS;机器人控制系统一、研究背景随着工业自动化程度的不断提高,机器人在生产线上的应用越来越广泛。机器人控制系统的稳定性和准确性要求越来越高,需要使用高速、可靠的控制系统对机器人进行控制。传统的机器人控制系统存在响应慢、控制精度低等问题,无法满足实际生产的需求。实时以太网是一种用于传输实时数据的网络通信技术,其具有高速、可靠、实时性强等优点。KRTS是一种实时操作系统,其能够实现多任务并发执行,提高了机器人控制系统的响应速度和控制精度。因此,本研究提出了一种基于实时以太网及KRTS的机器人控制系统,旨在提高机器人的控制精度和运动速度,以满足实际生产的需求。二、研究内容本研究采用三层架构设计机器人控制系统,包括控制层、通信层和执行层。控制层负责对机器人进行控制和调度,通信层实现控制器和执行器之间的数据传输和交互,执行层负责机器人的运动执行。控制层采用KRTS实现实时任务调度,通过控制任务的执行顺序和时间,使机器人控制系统具备高速、准确的响应能力。通信层采用实时以太网实现数据的高速传输,在保证数据准确性的同时,能够满足机器人控制系统的实时性需求。执行层采用先进的控制算法,实现了机器人的高速、精确控制。三、研究进展目前,我们已经完成了机器人控制系统的设计和实现。系统采用C++编程语言实现,使用KRTS和实时以太网技术实现实时任务调度和数据传输。在实验室内进行了系统测试,测试结果表明,系统达到了设计要求,能够实现机器人的高速、准确控制。四、研究展望未来,我们将继续改善系统性能,并将系统应用到实际工业生产中。同时,我们将研究机器人控制系统的智能化,实现更高水平的自主控制。