文档介绍：本科毕业设计论文
题目智能汽车视觉系统设计及实现
专业名称信息工程
学生姓名熊波
指导教师曲仕茹
毕业时间
设计
论文
毕业任务书
一、题目
智能汽车视觉系统设计及实现
二、指导思想和目的要求
制作一个以MC9S12DG128单片机为核心控制单元并可以自主识别路径的模型赛车。利用了MC9S12单片机内部硬件资源,D输出的模拟信号,可以获得满足参数检测需要的图像,进而可以计算出赛道参数。
三、主要技术指标
智能车的速度;D摄像头,图像分辨率为80*20,图像场扫描频率为50HZ。
四、进度和要求
通过信号采集检测、数据处理和输出控制等环节对模型车辆的路径跟踪、行驶速度和转向角度进行编程控制,从而实现车模在运动中对赛道中心黑线稳、准、快的识别跟踪
。
三月19-31号:基本设计方案完成,电机、舵机控制实验完成
四月1-15号:电机、舵机模块程序完成,并测试通过;A/D转换模块程序编写
四月16-30号:图象采集和图象处理算法及程序实现,准备装车
五月1-15号:整体程序进行测试,算法与程序的完善和优化
五月16-31号:小车参数调试阶段
六月01-15号:撰写毕业论文
五、主要参考书及参考资料
[M].北京:清华大学出版2004.
卓晴,黄开胜,——挑战“飞思卡尔”杯[M].北京:北京航空航天大学出版社,2007.
张崇巍,[M].武汉:武汉理工大学出版社,2002.
贾启芬,刘习军,[M].天津:天津大学出版社,2003.
王汉蓉,毕志伟,魏宏,林益,刘国钧,乔维佳,[M].武昌:华中科技大学出版社,2005.
俞斯乐等,电视原理(第五版). 国防工业出版社.
孙景琪等,视频技术与应用. 北京工业大学出版社.
MC9S12DT128B Device User Guide 9S12DT128BDG1/D.
PWM_8B8C Block User Guide S12PWM8B8CV1/D.
ATD_10B8C Block User Guide S12ATD10B8CV2/D.
ECT_16B8C Block User Guide S12ECT16B8CV1/D.
National Semiconductor LM1881 Video Sync Separator.
Freescale Semiconductor MC33886 Technical Data.
学生__________ 指导教师__________ 系主任___________
目录
目录 1
摘要 I
ABSTRACT II
第一章、绪论 1
汽车自主驾驶及其发展现状和未来 1
课题背景 3
论文的主要内容 3
第二章、系统概述及基本模块 4
系统分析 4
4
5
MC9S12DG128单片机模块 6
MC9S12DG128的主要特点 6
MC9S12DG128内部结构及外部管脚功能 8
MC9S12DG128存储空间分配 9
MC9S12DG128模块电路 10
PWM模块 11
A/D模块 11
ECT模块 13
第三章、图象采集 15
15
LM1881视频同步信号提取模块 18
LM1881主要特点与功能 18
LM1881原理图 19
LM1881输入输出信号 19
LM1881模块电路原理及功能 20
LCD液晶显示模块 21
视频图像信号采集 24
采集分析 24
系统设计 27
第四章、图象处理及路径检测 31
31
33
33
转向和速度控制算法 35
第五章、实验结果及结论 39
致谢 42
参考文献 43
本科毕业设计小结 44
摘要
本文在第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛的背景下,制作一个能够自主识别路径的智能车在专门设计的跑道上自动识别道路行驶,能够在最短时间内跑完完全程,不脱离黑线并遵守大赛的一系列规则的队伍即可胜出。
本系统主要由MC9S12DG128控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和