文档介绍：该【机器人的组成结构(PPT52页) 】是由【qqqqqq】上传分享，文档一共【53】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【机器人的组成结构(PPT52页) 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。机器人的组成结构(jiégòu) 机器人系统的组成如图2—1所示,机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成·这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境(huánjìng)交互系统、人机交互系统、,共五十三页。第二页,共五十三页。驱动系统要使机器人运行起来,需给各个关节即每个运动自由度安置(ānzhì)传动装置,,、,然而,对于一些特殊的信息, ,如加工制造单元、焊接单元、装配单元等第三页,共五十三页。人一机交互系统 人一机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置: 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来(huílái)的信号,,则为开环控制系统;具备信息反馈特征,,,共五十三页。相关(xiāngguān)术语及性能指标关节(Joint):即运动副,允许机器人手臂各零件之间发生相对运动(xiānɡduìyùndònɡ)的机构。连杆(Link):机器人手臂上被相邻两关节(guānjié)分开的部分。第五页,共五十三页。自由度(Degreeoffreedom):或者称坐标轴数,是指描述(miáoshù)物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合,以及手指关节的自由度一般不包括在内。刚度(ɡānɡdù)(Stiffness):机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量(位移)之比来度量。第六页,共五十三页。定位精度(uracy):指机器人末端参考点实际到达的位置(wèizhi)与所需要到达的理想位置(wèizhi)之间的差距。重复性(Repeatability)或重复精度:在相同的位置(wèizhi)指令下,机器人连续重复若干次其位置(wèizhi)的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度,即重复度。oo第七页,共五十三页。工作空间(kōngjiān)(Workingspace):机器人手腕参考点或末端操作器安装点(不包括末端操作器)所能到达的所有空间区域,一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。第八页,共五十三页。工业机器人的机械(jīxiè)结构工业机器人的机械本体类似于具备上肢机能的机械手,由手部、腕部、臂、机身(有的包括行走机构)组成。(sānzhǒnɡ)不同的单动作——旋转、回转、伸缩组合而成的。旋转和回转是指运动机构产生相对运动。旋转是转动部件的轴线和转动轴同轴;回转是转动部件的轴线与转动轴不同轴。伸缩是指运动机构产生直线运动。第九页,共五十三页。第十页,共五十三页。