文档介绍：该【MID多功能步进电机驱动器SCL指令手册JMC（精） 】是由【1781111****】上传分享，文档一共【16】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【MID多功能步进电机驱动器SCL指令手册JMC（精） 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。:..MIDSCL指令手册:..及易于使用等方面能最好地满足你的应用。该手册介绍了MID多功能步进电机驱动器的RS232串口命令语言(),和驱动器的内部编程命令。主机(PC或PLC)可以利用SCL命令通过RS232串口实时控制AA-Tech驱动器。如果在你的应用中需要程序驻留在驱动器中,并在脱离主机的情况下运行,那么你应该使用SCL-Programmer软件对驱动器编程。对此也有一本专门的使用手册。要查看关于AA-Tech产品的详细信息,比如接线和装配,请阅读产品附带的硬件使用手册。使用SCL需要将驱动器设成从模式,学****使用SCL命令。介绍SCL提供了一种主机(PC或者PLC)控制AA-Tech驱动器的方式。SCL允许主机给驱动器发送命令来完成各种运动和I/O操作,并能从驱动器读取状态信息。AA驱动器提供两种工作模式:从模式(SCL和主模式(SCL-Programmer)。可以通过SCL-Programmer软件来设置AA驱动器的工作模式。SCL无法做到编写程序并保存到驱动器中。如果你的应用有这种需要,请使用SCL-Programmer软件。SCL为AA-Tech驱动器提供30种以上的指令。通讯协议波特率:可变,默认值为19200起始位:1停止位:1数据位:8无奇偶校验位采用ASCII码通讯。数据包格式命令格式:%指令代码地址指令内容包尾正常返回格式:%指令代码地址包尾或:%指令代码地址返回值包尾:..返回值:指令不同,返回值不同包头------%(0x25),占用1个字节包尾------CR,回车符,为十六进制数0D(十进制数13)返回值:??13表示不知道的指令代码注:地址指RS485通讯节点,占用2个字节,00~31指令代码占用2个字节,叙述如下。指令表掉电序指非易失描述参数单位范围是否默认值适用模式号令性保存ACY 设置、~5000N2000主,从查询电机当前坐标位置步数±99,999,999N主,从3SCY 改变电流电流0–最大值N主,从4JGN 执行JOG方向+/-N主,从设置/查询驱动器地5SAY00--31Y00从址6DCY 设置、-5000N1000主,从7Y 设定运动距离距离步数±99,999,999N20000主,从SL8RMN 运行到设定距离N主,从只能用于本运动到绝对位置输±99,999,999,9MON 站驱动器的N 主,从出输出H/L输出只能用于本运动到输入口信号10MIN 0~7,H/L站驱动器的N 主,从有效停止输入11N 运动到绝对位置±99,999,999N主,从AM12MJN 判断马达状态,跳转 N主13RIN 输入状态请求0-7N主,从用于内部如果输入口为0~7,H/L程序,只14IJN 判断输入,跳转 H/L,跳转,否则N 主行号能用于主顺序执行驱动器15JAY JOG加速度/减速度加速度1r/s/s3-5000N50主,从16WIN等待输入N主,从设置/查询17Y -50000N1000主,从JSJOG速度18DMN 停用电机N主,从19EMN 使能电机N主,从:..MRY 设置电机细分0-7N2主,从21SMY模式设置工作模式0,1,2Y0从22MSN 请求马达状态N从用于PC23RVY 查询版本信息Y与驱动器从之间24HMN 找原点N主,从25EJN 停止JOGN主,从26WSN 等待电机状态 N主,从输出端27SON 设置输出0-7,HorLN主,从号,条件28SPY 设置目标位置位置±99,999,999N主,从用于PC29HSN 握手N与驱动器从之间30SVY -50000N1000主,从设置/查询定时器时31STN -65535N主,从间设置/读取输入开关C/O(常IN0~IN4,HOME,32SIYN主,从类型闭/常开)LIMIT1,LIMIT2用于内部程序,只33PEN程序结束N 主能用于主驱动器用于内部34BTN启动定时器0~9N 主,从程序用于内部35WTN等待定时器结束定时器0~9N 主,从程序用于内部程序,只36PJN程序跳转行号N 主能用于主驱动器用于内部计数器号程序,只主,只能用37CIN内部计数器加1计数值0~65535N 0~9能用于主于主驱动器驱动器查询内部计数器用于内部计数器号值是否大于等于判断内部计数器值,程序,只主,只能用38CJN0~9某个值,大于跳N 跳转能用于主于主驱动器行号转,不大于顺序驱动器执行计数器号用于内部主,只能用内部计数器清零N 0~9程序,只于主驱动器:..能用于主驱动器用于PC40RTN请求定时器状态N与驱动器从之间41SBY设置/查询波特率1,2,3,4,52(19200)从0(内部),1(外42JMYJOG控制模式0主,从部)43EGN电机急停主,从设置/查询临时寄存主,从44RRN0~255器0~9判断临时寄存器值,45JRN主跳转46AON设置模拟输出0~255N0主,从 命令详细解释: 查询/设置加速度指令AC地址加速度值例如:发送“%AC0020”,返回“AC00”-------设置0号地址电机的加速度为20转/分发送“%AC00”,返回“AC0020”--------查询0号地址电机加速度,返回加速度值RC------查询当前电机位置RC地址例如:发送“%RC00”,返回“RC00123444”--------查询0号地址电机的位置,返回位置值123444用于从模式。SC------设置/查询电流值SC地址电流设定值当Rs= ,电流的范围为08~45,~= ,电流的范围为04~20,~:..通过软件SCL-Programmer可以查询到Rs的值。Rs为电流传感器。例如:发送“%SC0040”,返回“%SC00”-------设置电流为4A发送“%SC00”,返回“%SC0040”--------查询电流值,返回电流值执行JOG运动JG地址方向+/-例如:发送“%JG00+”,返回“%JG00”-------电机向+方向运动SA------设置/查询驱动器RS485通讯地址SA地址设定地址注意:设置驱动器地址时,要将驱动器脱离RS485总线。通过RS232设置。例如:发送“%SA70010”,返回“%SA10”-------将驱动器地址设为10设定地址后,SCL-Programmer软件的站号(station)也要设定到相应的数值后才能继续与该驱动器通讯。注意:驱动器的地址出厂设置的默认值为00,如果用户将驱动器作了改变而忘了地址代码,可以使用“%SAxx”指令来查询,或用“%SAxxyy”来设置地址。“xx”为地址代码,可以为任意值,“yy”为欲设定的地址代码。设置/查询减速度DC地址减速度值例如:发送“%DC0012345”,返回“%DC00”-------设置减速度为12345发送“%DC00”,返回“%DC0012345”--------查询减速度,返回减速度值12345SL-设置/查询要移动的距离SL地址要移动的距离例如:发送“%SL00-12345”,返回“%SL00”-------设置要移动的距离-12345发送“%SL00”,返回“%SL0012345”--------查询要移动的距离,返回要移动的距离12345RM-----移动设定的距离:..地址例如:发送“%RM00”,返回“%RM00”-------移动距离为命令SL设定的距离MO------移动到绝对位置输出MO地址输出口输出电平绝对坐标例如:发送“%MO001023456”,返回“%MO00”-------移动到坐标为23456的位置时输出口1立即输出电平0(ON)注意:用于输出口与电机必须在同一地址上的驱动器该指令并不能产生运动动作,其后需要有”JG”,“AM”,“RM”运动指令来产生运动动作。只要电机没有运动到指定的坐标位置,该指令会一直有效。例如:%EM;使能电机%MO001023456;移动到坐标为23456的位置时输出口1立即输出电平0(ON)%JG;电机运动,当移动到坐标为23456的位置时输出口1立即输出电平0(ON)MI------运动到输入口信号有效停止运动输入口状MI地址输入口态输入口状态:“0”―――CLOSE;"1"―――OPEN例如:发送“%MI0010”,返回“%MI00”-------移动到输入口1为CLOSE状态时电机停止运动注意:用于输入口与电机必须在同一地址上的驱动器该指令并不能产生运动动作,其后需要有”JG”,“AM”,“RM”运动指令来产生运动动作。只要指定的输入口信号一直无效,该指令会一直有效。例如:%EM;使能电机%MI0010;移动到输入口1为CLOSE状态时电机停止运动%JG;电机运动,直到输入口1为CLOSE状态AM------移动到设定的绝对坐标位置AM地址例如:发送“%AM00”,返回“%AM00”-------移动到由命令38设定的坐标位置:..MJ-------判断电机状态,然后跳转地址有效电机状态跳转行号该指令仅用于主模式编程,且只能用于主驱动器例如:“%MJ000123”-------判断电机是否处于空闲状态,如果是,跳转到第123行执行,否则顺序执行RI------输入状态请求RI地址输入口输入口定义:共有12个输入口IN0~IN8,LIMIT+,LIMIT-,HOME;输入口开路,输入为“1”;输入口闭合,输入为“0”。如:发送:“%RI001”驱动器响应:%RI0010,输入1为低电平输入口闭合)驱动器响应:%RIxx11,输入1为高电平(输入口开路)输入口定义“0”IN0“1”IN1“2”IN2“3”IN3“4”IN4“5”IN5“6”IN6“7”IN7“8”IN8“9”LIMIT+“A”LIMIT-“B”HOMEIJ------判断输入,跳转IJ地址输入口有效输入口状态跳转行号:..该指令仅用于主模式编程,且只能用于主驱动器例如:“%IJ001121”-------判断输入口1是否为1,如果是,跳转到第21行执行,否则顺序执行设置/查询JOG加/减速度JA地址JOG加速度值例如:发送“%JA00234”,返回“%JA00”-------设置JOG加速度为234发送“%JA00”,返回“%JA00234”--------查询JOG加速度,返回234WI-------等待输入有效WI地址输入口号等待的输入状态例如:发送“%WI0010”----等待输入口1为0后返回“%WI00”JS------设置/查询JOG速度JS地址JOG速度值例如:发送“%JS00234”,返回“%JS00”-------设置JOG速度为234发送“%JS00”,返回“%JS00234”--------查询JOG速度,返回234DM------停用电机(去使能)DM地址例如:发送“%DM00”返回“%DM00”EM------使能电机EM地址例如:发送“%EM00”返回“%EM00”MR-----设置/查询电机细分MR地址细分值细分值步数“0”400“1”1600“2”2000“3”3200:..“”4000“5”6400“6”8000“7”12800例如:发送“%MR001”,返回“%MR00”-------设置电机细分为1600步/转发送“%MR00”,返回“%MR001”--------查询电机细分为1600步/转设置工作模式SM地址工作模式工作模式:“0”------从模式,“1”------主模式,“2”------配置驱动器模式例如:发送:“%SM000”------------设置驱动器工作模式为从模式驱动器响应:“%SM00”注意:设置工作模式时,驱动器要工作在RS232模式,即不能在RS485总线上设置工作模式。MS-----------请求驱动器状态MS地址输入“%MS00”驱动器响应:“%MS00X”驱动器响应序号说明X10马达空闲21马达在运动32电机在LIMIT-位置43LIMIT-、LIMIT+开关都开路54电机在LIMIT+位置65电机在复位76复位中遇到LIMIT-开关87复位中遇到LIMIT+开关RV-------查询版本信息RV地址向驱动器发送“%RV00”指令,。用于从模式。HM---------找原点:..HM地址例如,发送:“%HM00”驱动器响应:“%HM00”驱动器响应“%HM00”后,复位并没有完成,通过查询指令“MS”可以获取驱动器的状态。当复位完成后,驱动器状态为“0”。驱动器找原点过程:找到原点停止位置LIMIT-HOMELIMIT+运动触点碰到HOME开关时,原点找到。此时电机的坐标值为0,但此时电机并不会停止运动,而是开始减速运动直到停止。停止JOGEJ地址例如:发送“%EJ00”----返回“%EJ00”WS-----等待电机状态WS地址等待的电机状态例如:发送“%WS000”----等待电机状态为空闲后返回“%WS00”SO------设置/查询输出状态SO地址输出口输出状态输出状态:OUT0~OUT7:“0”---ON,“1”----OFF发送:%SO000(回车),查询输出口0状态驱动器响应:%SO0000(回车),输出0为低电平输出口闭合)驱动器响应:%SO0011(回车),输出1为高电平(输出口开路):..发送:(回车),设置输出0为高电平输出口开路)驱动器响应:%SO00(回车)输出口定义:输出口定义“0”OUT0“1”OUT1“2”OUT2“3”OUT3“4”OUT4“5”OUT5“6”OUT6“7”OUT7SS-----设置/查询目标位置SS地址目标位置例如:发送“%SS00-12345”,返回“%SS00”-------设置目标位置为-12345发送“%SS00”,返回“%SS00-12345”--------查询目标位置,返回值-12345HS-----握手指令HS地址发送“%HS00,返回“%HS00”该指令不做任何动作,只是用来检查通讯是否正常SV-------设置/查询速度SV地址速度值例如:发送“%SV001235”,返回“%SV00”-------设置速度为1235发送“%SV00”,返回“%SV001235”--------查询速度,返回值1235ST---------设置/查询定时器时间ST地址定时器0~9定时值如:发送“%ST00150000”-----给定时器1设置值50000,定时50秒驱动器响应:%ST00(回车):..发送“%ST002”-----查询定时器2的设置值驱动器响应:%ST0021000(回车);定时器2的设置值为1000(1S)设置/查询输入口开关类型SI地址输入口开关类型开关类型:‘1’-----常开(.);‘0’-------常闭(.)如:发送:“%SI0010”-----设置输入口1为常闭型开关驱动器响应:%SI00 发送:“%SI002”-----查询输入口2开关类型驱动器响应:%SI0021,输入口2为常开型开关默认值为常开。该指令对于设置HOME、LIMIT+、LIMIT-开关类型特别有用PE-------程序结束PE地址该指令仅用于主模式编程,且只能用于主驱动器例:”%PE00”BT-------启动定时器BT地址定时器0~9如:发送“%BT001”------启动定时器1驱动器响应:%BT00(回车)WT-------等待定时器结束WT地址定时器0~9如:发送“%WT001”------等待定时器1结束后,动器响应:“%WT00”PJ------程序跳转PJ地址跳转行号该指令仅用于主模式编程,且只能用于主驱动器例:”%PJ00123”CI-------内部计数器加1:..CI地址计数器0~9该指令仅用于主模式编程,且只能用于主驱动器例:“%CI002”判断内部计数器值,跳转CJ地址计数器0~9计数器值*跳转行号该指令仅用于主模式编程,且只能用于主驱动器例:”CJ0032341*124”CC--------内部计数器清零CC地址计数器0~9该指令仅用于主模式编程,且只能用于主驱动器例:“%CC003”RT-------请求定时器状态ST地址定时器0~9该指令仅用于主模式编程,且只能用于主驱动器返回定时器是否在运行,“1”:发送“%ST005”,返回“%ST0050”SB-------设置/查询波特率设置SB地址波特率值例如:发送“%SB002”,没有返回-------将0号站驱动器波特率设为19200。波特率值波特率“1”9600“2”19200“3”38400“4”56000“5”115200设置波特率后没有返回值,通过SCL-Programmer软件将PC的波特率也相应更改后再查询波特率,才有返回值。该指令只能用于从模式。JM--------设置/查询JOG控制模式JM地址控制模式:..控制模式:0-----内部模式1------外部模式,使用IN8控制CW方向,W方向,外部电位器控制速度。例如:发送“%JM000”,驱动器返回”%JM00”-------将0号站驱动器JOG控制模式设为内部控制模式。发送“%JM001”,驱动器返回”%JM00”-------将0号站驱动器JOG控制模式设为外部控制模式。电机急停EG地址例如:发送“%EG00”,驱动器返回”%JM00”-------将0号站电机急停。RR-------临时寄存器设置、查询RR地址临时寄存器寄存器值临时寄存器共10个,寄存器0~寄存器9临时寄存器值的范围为0~:发送“%RR0010”,驱动器返回”%RR00”-------将0号站驱动器中的临时寄存器0设置为10。发送“%RR001”,驱动器返回”%RR001120”-------查询1号站驱动器中的临时寄存器1的值为120。JR---------判断临时寄存器值,跳转临时寄存JR地址寄存器值*跳转行号器该指令仅用于主模式编程,且只能用于主驱动器例如:“%JR00112*1”-------判断寄存器1是否为12,如果是,跳转到第1行执行,否则顺序执行AO--------设置/查询模拟输出AO地址模拟输出0~255模拟输出电压计算:模拟输出=5*模拟输出设置值/255例如:发送“%AO0050”,驱动器返回”%AO00”-------将0号站驱动器模拟输出设置为5*50/255=。发送“%AO00”,驱动器返回”%AO0050”-------读取0号站驱动器的模拟输出电压设置值为50。:..附录: 初始化驱动器步骤: 1设置电流2设置细分3设置HOME、LIMIT1、LIMIT2开关类型4设置驱动器地址5JOG控制模式