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12DL/TXXXXX—XXXX14架空输电线路巡检用多旋翼无人机系统技术条件范围本文件规定了架空输电线路巡检用多旋翼无人机巡检系统的系统组成,技术要求,检验检测要求,标志、包装运输和贮存要求等内容。本文件适用于对交直流架空输电线路进行可见光、红外巡视的小型多旋翼无人机巡检系统。其他类型多旋翼无人机系统可参照执行。规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改版)适用于本文件。GB/T191包装储运图示标志GB/T13384机电产品包装通用技术条件GB31241便携式电子产品用锂离子电池和电池组安全要求GB/-rotorunmannedaerialvehicle一种由动力驱动,飞行时凭借三个及以上旋翼依靠空气的反作用力获得支撑,能够垂直起降、自由悬停的无人机。[来源:GB/T38058-2019,]。-rotorunmannedaerialvehicle最大轴距不大于500mm且空机重量不大于4kg的多旋翼无人机。,用于完成指定任务的设备或装置。[来源:GB/T38152-2019,]DL/TXXXXX—XXXX1DL/TXXXXX—XXXX14系统组成输电线路巡检用小型多旋翼无人机系统主要由无人机平台、任务荷载、手持终端、配套软件组成。无人机平台为多旋翼无人机,一般为四旋翼无人机,主要用于搭载任务载荷对架空输电线路进行飞行巡检。任务荷载可为拆卸式,也可集成于无人机平台,一般包括但不限于可见光荷载、红外荷载,主要用于对巡视数据的采集、记录和处理等。手持终端(遥控器)原则上应单独配置,可与手机、平板电脑等结合使用,主要用于控制无人机平台或任务载荷。配套软件集成于无人机平台、任务载荷、手持终端,实现对上述设备的控制管理。,标明厂家、型号、关键接口、机头机尾等关键信息,且应配置航行灯。、划痕、锈蚀等破损情况,活动机构顺滑、可靠,无松动、卡滞、变形等现象。、紧固件应有防插错、防松动措施;电源接插件应有防打火设计。-20℃~+45℃,相对湿度≤95%。。,最大巡航海拔应不低于3000m。(雪)环境下短时飞行能力。,检测无人机平台、任务载荷是否可正常工作,如存在异常应以明显的声(或光)信号或其他方式进行报警提示,且锁死飞控系统。。、增稳和全自主三种飞行模式,且可相互切换,切换过程中飞行状态应保持平稳。,可对起降方式、飞行速度以及航点信息等进行设置,在飞行过程中可实时修改航点。,无人机巡检系统飞行过程中任意时间启动该功能后,无人机应立即中止当前任务并返航。返航策略(航迹、高度、速度等)宜可预先设置。。。DL/TXXXXX—XXXX15DL/TXXXXX—。,宜具备定点自动拍照功能。。。,红外传感器应具备最高温度点实时提示功能。。在链路中断情况下,多旋翼无人机应悬停等待通讯信号恢复,等待时间可预设。若等待时间内通讯信号恢复可继续执行任务,否则自主返航。返航策略(航迹、高度、速度等)宜可预先设置。。飞行过程中出现状态或参数异常时应在手持终端预警提示,必要时可自主返航或降落。。可设置无人机禁止飞行区域,若起飞点位于禁飞区域则飞控系统锁死;若飞行接近禁飞区域则无人机应自主悬停并在手持终端预警提示。、实时传输功能。,至少包括无人机状态、任务载荷状态、电池信息、卫星导航信号及报警信息。,具备防水、抗震特性,便于单人携带。,、,、。,、,、。%开始,其飞行/悬停时间应不低于25min。-90°~+30°。。(H)×480(V),测温范围应不小于-20℃~+150℃,精度应不低于±2℃或测量值乘以±2%(取绝对值大者)。,无人机巡检系统测控数据和影像数据的全向传输距离应不低于3km。。,电池应满足GB31241的要求。检验检测DL/TXXXXX—XXXX3DL/TXXXXX—XXXX14基本要求试验样品要求组装好小型多旋翼无人机巡检系统(按巡检作业要求,所有设备安装、调试完毕)。试验样品应满足以下要求:a)试验样品应与提交的产品资料内容相符;b)试验样品数量应满足试验要求;c)试验样品应有企业合格证等质量检验证明。试验环境要求除本标准或详细规范另有规定外,所有试验应在下列条件下进行:a)温度:室内15℃~35℃,室外温度应在试验样品允许承受的工作温度范围内;b)相对湿度:20%~80%;c)风速:3级以下()。外观检测对照产品包装清单,检查各配件(飞行器、手持终端、螺旋桨(不少于两套)、电池(不少于2块)、充电器、电源线、数据线、存储卡、任务荷载等)是否齐全、完整。采用目视检查法检查多旋翼无人机平台、手持终端外观,查看是否有厂家、型号、关键接口、机头机尾等关键信息、检查是否配置航行灯,。采用目视检查法检查多旋翼无人机平台、手持终端等设备表面,是否有裂痕、划痕、锈蚀等破损情况,活动机构是否顺滑、可靠,是否存在松动、卡滞、变形等现象,。采用目视检查法检查连接件和紧固件等防松措施、电源接插件,。对无人机系统和便携设备(背包或手提箱)的尺寸、重量进行逐项测量和记录。功能检测自检功能试验自检功能试验按以下步骤进行,采用目视法观察是否有明显的声(或光)信号或其他方式进行报警提示,且锁死飞控系统:a)将电池更换为同型号、电压低于试验样品预设告警电压的电池,观察报警提示方式,检查飞控系统是否锁死,然后将电池更换为可正常工作的电池;b)断开至少一个电机的连接线,观察报警提示方式,检查飞控系统是否锁死,然后将电机重新连接好;c)将遥控遥测信号模块的信号连接线断开,观察报警提示方式,检查飞控系统是否锁死,然后将信号线重新连接好;d)将导航定位模块的信号连接线断开,观察报警提示方式,检查飞控系统是否锁死,然后将信号线重新连接好;e)对磁罗盘施加外部干扰信号,观察报警提示方式,检查飞控系统是否锁死,然后将外部干扰信号去除。—XXXX15DL/TXXXXX—XXXX4在正常飞行状态下,控制试验样品在手动、增稳和全自主三种飞行模式间自由切换,观察飞行是否平稳切换,且不出现坠落、偏飞等失控现象。,航线与周边障碍物应满足飞行安全要求。在指定起降区域将试验样品通电,查看起降方式、飞行速度以及航点信息等设置功能。在地面站按照初始航点设置初始航线,完成自检,将多旋翼无人机设置为全自主飞行模式,以不小于3m/s的速度按初始航线飞行。在地面站对初始航线中的一个航点进行修改,并上传,查看试验样品飞行航迹是否与修改后航线一致。,包括返航航迹、高度、速度等。操控试验样品朝某一方向短时飞行后,通过手持终端控制无人机一键返航,目视无人机平台能否按预设返航策略返回到返航点,且无翻转、降落过快、坠机等异常现象。其中,间歇输人停止返航指令,手持终端是否重新取得无人机控制权,观察无人机是否停止返航,且转为增稳控制。。,直至试验样品与障碍物距离小于试验样品允许的安全距离时,观察试验样品是否能避免与障碍碰撞。控制试验样品远离障碍物,试验样品是否能重新可控。障碍物可采用墙体玻璃或电线(杆)等。巡检功能检测操控试验样品任务荷载,。失效保护功能检测DL/TXXXXX—XXXX5DL/TXXXXX—,包括返航航迹、高度、速度等。将试验样品设置为全自主飞行模式,操控无人机按规划航线飞行,期间中断通信链路,观察无人机是否按预设返航策略返航,且无翻转、降落过快、坠机等异常现象。。在正常工作状态下,控制飞机持续飞行至制造商规定的低电量状态,检查是否满足相应的保护功能。飞行区域限制功能试验飞行区域限制功能试验按以下步骤进行:a)设置试验样品的飞行允许范围,规划飞行航线,使试验样品起飞点位于允许范围内,降落点位于允许范围外,观察航线是否可以成功规划,检查飞控系统提供的警示信息。b)设置试验样品的飞行允许范围,增稳飞行模式下让试验样品在允许范围外起飞,观察试验样品是否可以正常起飞;c)设置试验样品的飞行允许范围,增稳飞行模式下让试验样品在允许范围内起飞穿越允许范围边界,观察试验样品能否穿越飞行边界。数据传输功能试验在正常工作状态下,增大数据传输距离至设计值,使用手持终端对无人机系统进行操控,改变无人机前飞、后飞、侧飞、转向、爬升等飞行姿态同时进行作业试验,检查无人机数据传输功能,。,通过人工模拟方法,制造风速不小于8m/s的人工风场,将无人机置于人工风场中控制其前飞、后飞、侧飞、转向,观察是否正常响应。(1)计算当前环境条件下的高度Hmax,控制试验样品垂直爬升飞行,当飞行高度达到Hmax后,控制无人机前飞、后飞、侧飞、转向,并悬停3min,过程中使用测试设备检测无人机位置信息(设备的采样频率不小于10Hz),并通过手持终端辅助判断无人机飞行是否正常响应,测量并记录试验场地的温度、气压、风速和海拔高度信息。飞行结束后,读取测试设备飞行数据判断飞行试验的有效性。测试过程中应注意当地的飞行高度限制等相关法规要求。Hmax=H0max-H(1)Hmax——当前环境条件下的等效高度,单位为米(m);H0max——标准大气条件下的最大飞行海拔高度标称值,单位为米(m),起飞海拔试验一般取2000m,巡航海拔试验一般取3000m;H——起飞点海拔高度,单位为米(m)。—XXXX15DL/TXXXXX—XXXX6操控试验样品在人工模拟的小雨环境下(雨滴直径:~,喷水量:280L/(m2·h)~450L/(m2·h))起飞,在离地2m处悬停至少5min。观察试验样品的飞行姿态是否平稳,有无明显颠簸、报警现象、终端显示器是否出现信号中断、明显干扰现象。飞行结束后,检查无人机电池仓、机体内是否有进水痕迹。,其应接受到不少于8颗导航卫星信号。控制试验样品按照预设航线飞行(预设航线应包括直线航段、弯道航段、S弯航段和由3个以上Z字航段组成的连续折线航段,航点数不少于20个),全程使用测试设备对无人机位置信息进行记录(测试记录采用频率不小于10Hz),飞行结束后根据预设航迹,分析测试设备采集的飞行数据,去除过弯过渡过程,将测试设备采集的位置数据与预设航迹进行对比分析,。,通过人工模拟方法,制造风速不小于8m/s的人工风场,控制无人机垂直起飞至离地2m高度,启动悬停功能并保持该状态180s,每隔5s利用距离测量工具分别测量试验样品空间位置坐标记为(xi,yi,zi),i=0,1,2,...,n,其中i=0为开始测量时位置。在5个不同的位置重复上述试验,分别取均值和标准差。记录试验场地的温度、气压、风速和海拔高度等信息。对每个测量点,按式(2)和式(3)分别计算水平偏差和垂直偏差,按式(4)和式(5)分别计算水平标准差σuc和垂直标准差(2)(3)(4)(5)DL/TXXXXX—XXXX7DL/TXXXXX—,电池低电量告警并强制降落。全程使用计时工具进行计时,强制降落时终止计时,记录运行时间。重复上述步骤,共进行试验3次,取3次试验最小值。记录试验场地的温度、气压、风速和海拔高度信息。,检查是否满足俯仰角-90°~+30°。,。从影像集合{P1、P2、P3}中能清晰分辨目标,且螺杆、螺帽和锁紧销清晰可见。、环境温度0℃~40℃条件下进行。将精密黑体A的温度设置为-20℃、B设置为150℃,且保持稳定1min。调节试验样品红外成像任务荷载参数,使精密黑体A、B分别落在视场范围内,各拍摄1张影像P1、P2,拍摄时试验样品距离黑体A、B距离应至少大于2米。红外传感器影像为伪彩显示,应具备热图数据,可显示温度最高点位置及温度值,。。—XXXX15DL/TXXXXX—XXXX8