文档介绍：该【机器人操作系统ROS应用实践——教学大纲 、授课计划 】是由【1781111****】上传分享，文档一共【8】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【机器人操作系统ROS应用实践——教学大纲 、授课计划 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。:..一、课程信息课程名称:大学怎么读一一以电子信息类专业为例课程类别:素质选修课/专业基础课课程性质:选修/必修计划学时:64计划学分,4先修课程:无选用教材:《机器人操作系统》,彭刚、林天麟、刘***、胡春旭、姚昱、杨帆主编,2023年,电子工业出版社教材。适用专业:本课程可作为高等院校自动化、机器人工程、人工智能、机电一体化等相关专业的“机器人系统原理”“机器人操作系统”“机器人系统应用开发”课程,也可以作为工程实训与学科竞赛的实践课程,同时可供广大希望从事机器人系统开发和设计的工程技术人员、教师或者个人参考。课程负责人:二、课程简介该课程由浅入深地介绍了机器人系统组成与ROS应用实践,不仅能使学生快速了解机器人和ROS,而且为学生讲解移动机器人与机械臂两个应用方向的基本原理与常用算法,重点培养学生动手实践能力,以及将学到的知识加以应用的能力。三、课程教学要求序号专业毕业要求课程教学要求关联程度包括机器人系统组成、将机器人连接到ROS,建立机器人系统模型、移动机器人激光S1AM、移动机器人自主导航、基于多传感器的S1AM、机械臂运动控制、计算机视觉、基于1工程知识1视觉的机械臂抓取、,有利于读者掌握ROS原理与应用实践开发方法,培养软件全栈开发能力。越来越多的机器人正走向人们的生活及生产环境,机器人操作系统(RobotOperatingSystem,ROS)作为一种重要的软2问题分析件开发框架,提高了机器人系统的开发与部署效率,在分工H协作、软件维护和系统扩展中具有重要意义。以任务为驱动,融合先进的工程对象教学方法,采用理论知3设计/开发解决方案识与实践相结合的教学模式,提高学生实际应用场景的项H目研发能力。:..研究5使用现代工具ROS应用M学生能够意识到学****机器人操作系统的重要性,不仅要有良好的思想道德素质、科学文化素质、专业技能和健康的6工程与社会1身体,而且要有良好的心理素质,勇于承担责任,能够承受失败与挫折等。,提高个人和团队的综合素质。,建立良好的人际关系和团队合9个人和团队H作氛围。,与客户、同事和上级保持良好的沟通和协作。,提高国际化视野和跨文化交流能力。,不断提高自身的专业水平和创新能力。,不断拓展职业领域和发展空间。注:“课程教学要求”栏中内容为针对该课程适用专业的专业毕业要求与相关教学要求的具体描述。“关联程度”栏中字母表示二者关联程度。关联程度按高关联、中关联、低关联三档分别表示为“H”“Y”或”。”课程教学要求”及“关联程度”中的空白栏表示该课程与所对应的专业毕业要求条目不相关。章节名称主要内容重难点关键词学时类型移动底盘和机械臂了解并掌握计算平台;机器人系统组机器人系统的硬件组成掌握控制系统、驱动系统、传理论+实15成传感器感系统,以及软件组成等。操机器人系统的软件组成初识ROS了解RoS的起源、架构和特安装ROS点;ROS文件系统与通信机掌握如何安装ROS和设置环境将机器人连接理论+实2制变量;13到ROS操编写第一个ROS程序掌握ROS文件系统与通信机制ROS常用组件以及ROS工作空间和功能包、Spark底盘控制ROS节点的编写和:..外接设备介绍运行;掌握几种ROS常用组件。了解并掌握几种常见的轮式机器人运动模型与URDF建模;建立机器人系移动底盘运动模型与控制理论+实3掌握机器人视角下的环境感知5统模型基于激光雷达的环境感知操和障碍物判断的方法。S1AM基本原理了解并掌握2D激光S1AM算法移动机器人激的原理和使用方法;掌握多线理论+实4Gmapping算法4光S1AM3D激光S1AM算法。操HectorS1AM算法了解并掌握如何利用激光雷达进行地图构建;移动机器人自基于地图的定位基于地图理论+实5掌握如何利用传感器信息确定4主导航的自主导航操机器人的位置,以及进行自主导航。惯性测量单元模型与标定激光雷达与IMU的外参标定了解并掌握基于激光雷达、基于多传感器理论+实6差速轮式移动机器人的运IMU,里程计等的多传感器融合6的S1AM操动里程计模型S1AM算法。基于卡尔曼滤波的多传感器融合Cartographer算法掌握多关节机械臂的URDF建模机械臂建模和可视化控制;掌握机械臂建机械臂控制---MoveIt理论+实机械臂运动控模、机械臂控制、MOVeIt编77制MoveIt编程---机械臂程;操运动规划掌握机械臂的运动控制是如何实现的。认识OpenCV单目视觉传感器的使用了解并掌握计算机视觉的基本相机标定知识,如OPenCV库、相机内参理论+实8计算机视觉图像变换与处理8与外参标定、图像变换及常见操常见的图像特征点检测算的图像检测算法等。法目标识别深度相机了解深度相机的原理:基于视觉的机基于深度学****的物体识掌握基于深度学****的物体理论+实9械臂抓取4别识别;操手眼标定原理和过程掌握手眼标定,通过深度相:..机获取物体在三维空间中的位现置,控制机械臂对物体进行抓取操作;掌握物体抓取的姿态估计、机械臂抓取运动规划等。视觉S1AM框架ORB-S1AM算法了解并掌握除激光S1AM外,其移动机器人视理论+实10稠密建图他几种视觉S1AM算法和稠密建5觉S1AM操其他视觉S1AM算法或框架图方法。;+,。序号成绩类别考核方式考核要求权重(%)备注1期末成绩期末考试考试50百分制,60分为及格2课后作业11次40优、良、中、及格、不及格平时成绩3平时表现出勤情况10两次未参加课程则无法获得学分注:此表中内容为该课程的全部考核方式及其相关信息。六、学生学****建议(-)、实践活动,增强的团队交流能力,学会如何与他人合作、沟通、协调等等。,加深自己的兴趣,巩固知识点。,提高自己的技能和应用能力,加深对知识的理解和记忆。(二)学生课外阅读弁考资料《机器人操作系统》,彭刚、林天麟、刘***、胡春旭、姚昱、杨帆主编,2023年,电子工业出版社教材。七、课程改革与建设该课程以任务为驱动,按照工作导向的思路展开教学,通过“学中做、做中学”的方式,循序渐进地介绍机器人操作系统应用开发方法;通过构思、设计、实施和运行多个环节,构建基于传感器的智能机器人系统。平时对学生的考核内容包括出勤情况、学生的课后作业、课堂讨论等方面,占期末总评的50%。期末考试成绩占期末总评的50%。制订人签教研室主院部负责人字:任签字:签字::..年S:..学年第X学期)开课学院开课专业讲授学时32课程名称机器人操作系统授课教师实践/实验学时32授课年级授课班级总学时64使用教材《机器人操作系统》参考书目《机器人操作系统》校历周次授课内容分章节题目第1章机器人系统组成(4学时)(1学时)(1学时)(2学时)第1章机器人系统组成(1学时)(1学时)第2周第2章将机器人连接到ROS(3学时)(1学时)(2学时)第2章将机器人连接到ROS(4学时)(2学时)(2学时)第2章将机器人连接到ROS(4学时)(1学时)(2学时)(1学时)第2章将机器人连接到ROS(2学时)(2学时)第5周第3章建立机器人系统模型(2学时)(2学时)第3章建立机器人系统模型(3学时)(1学时)(2学时)第4章移动机器人激光S1AM(I学时)(1学时):..第4章移动机器人激光S1AU(3学时)(1学时)(1学时)(1学时)第5章移动机器人自主导航(1学时)(1学时)第5章移动机器人自主导航(3学时)(1学时)(2学时)第6章基于多传感器的S1Au(I学时)(1学时)第6章基于多传感器的S1AM(4学时)(1学时)(1学时)(1学时)(1学时)第6章基于多传感器的S1AM(1学时)(1学时)第10周第7章机械臂运动控制(3学时)(2学时)(1学时)第7章机械臂运动控制(4学时)——MoveIt(1学时)——机械臂运动规划(3学时)第8章计算机视觉(4学时)(1学时)(1学时)(2学时)第8章计算机视觉(4学时)(1学时)(2学时)(1学时)第9章基于视觉的机械臂抓取(4学时)(1学时)(1学时)(1学时)(1学时):..第10章移动机器人视觉S1AM(4学时)(1学时)-S1AM算法(1学时)(2学时)第10章移动机器人视觉S1AM(1学时)(1学时)(3学时)(1学时)(1学时)(1学时)