文档介绍：该【智能网联汽车自动驾驶功能测试要求 】是由【资料之王】上传分享，文档一共【38】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【智能网联汽车自动驾驶功能测试要求 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。:..DB50/T1571—2024AA附录A(规范性),并于该路段设置限速标志牌,测试车辆以高于限速标志牌的车速驶向该标志牌。。V1VUT注:图中标志牌数值仅为示例。,,并匀速沿车道中间驶向限速标志。。.:a)测试车辆最前端越过限速标志所在平面时,速度不高于限速标志数值;b)在限速标志牌间行驶时,;c)若存在解除限速标志,通过解除限速标志牌后200m处,。:..DB50/T1571—,并于该路段设置停车让行标志牌和停车让行线,测试车辆匀速驶向停车让行线。。,在距离停车让行线100m前达到30km/h的车速,并匀速沿车道中间驶向停车让行线。测试中,停车让行线前无车辆、行人等。:a)测试车辆应在停车让行线前停车;b)测试车辆为乘用车时,最前端与停车让行线最小距离不应大于2m,车辆静止时间不应超过3s;c)测试车辆为商用车辆时,最前端与停车让行线最小距离不应大于4m,车辆静止时间不应超过5s。,弯道长度应保证测试车辆在弯道内行驶时间不少于5s。,其中最小弯道半径值为弯道中心与弯道上任一点线段的最小值。。R注:图中标志牌数值仅为示例。:..DB50/T1571—2024Vmax最小半径限速要求km/hmkm/h650100Vmax≥10040080250604008060≤Vmax<1002506025060Vmax<。测试车辆在自动驾驶模式下,由长直道驶入并驶出弯道。:a)测试车辆应始终保持在测试车道线内行驶,不偏离正确行驶方向;b)测试车辆的车轮不应碰轧车道边线内侧;c)测试车辆应平顺地驶入弯道,无明显晃动;d)。,并在路段内设置人行横道线,测试车辆沿测试道路驶向人行横道线。。,在距离停止线100m前达到40km/h的车速,并匀速沿车道中间驶向停止线。测试中,人行横道线上无行人、非机动车等。:a)测试车辆应能减速慢行通过人行横道线;b)测试车辆允许短时间停于停止线前方,但停止时间不能超过3s。9:..DB50/T1571—,信号灯类型可根据实际测试路段情况选择。。,在距离停止线100m前达到30km/h的车速,并匀速沿车道中间驶向机动车信号灯。机动车信号灯初始状态为红色,待测试车辆停稳后,机动车信号灯由红灯变为绿灯。:a)测试车辆应在红灯期间停车等待,且不越过停止线;b)当机动车信号灯由红灯变为绿灯后,测试车辆应及时起步通行,且起动时间不应超过5s。,路口设置有方向指示信号灯,测试车辆匀速驶向信号灯。。:..DB50/T1571—2024测试车辆在自动驾驶模式下,在距离停止线100m前达到30km/h的车速,沿车道中间驶向方向指示信号灯。测试车辆行驶方向对应方向指示信号灯初始状态为红色,待测试车辆停稳后,信号灯由红灯变为绿灯。该场景各方向指示信号灯识别和响应能力应分别测试。:a)测试车辆应在红灯期间停车等待,且不越过停止线;b)当机动车信号灯由红灯变为绿灯后,测试车辆应及时起步通行,且起动时间不应超过5s;c)测试车辆在进行左转或右转时,应能正确开启对应的转向灯。,道路上方设置信号灯,相邻车道信号灯保持绿色通行状态。。:——绿色通行:信号灯保持绿色通行状态;——红色禁行区域:信号灯保持红色禁行状态。,上述各信号灯状态至少出现一次。:a)当进行通行测试时,测试车辆应于本车道内通过交通信号灯且在通过过程中不应存在停止行驶的情况;b)禁行区域测试时,要求如下所示:1)若不具备换道行驶功能,停止于信号灯前方;2)若具备换道行驶功能,于信号灯前方驶入相邻车道;3)若测试车辆不具备信号灯识别能力,测试车辆应在到达信号灯前发出超出设计运行范围提示信息。:..DB50/T1571—,隧道长度应至少100m且能有效屏蔽***信号。。。:a)若不具备隧道内行驶能力,测试车辆在进入隧道前应发出超出设计运行范围的提示信息且不进入隧道区域。b)若具备隧道内行驶能力,测试车辆应在通行过程中保持相同车道驶入并驶出隧道。,设置有限速标志牌,标志牌限速值可根据实际测试路段情况选择。。:..DB50/T1571—2024测试车辆在自动驾驶模式下,以不高于限速值的速度驶入匝道,进入匝道后在车道内保持稳定行驶,并自动汇入主路。:a)测试车辆能够正确开关转向灯,以正确车速安全驶入主路,全过程不应碾压实线;b)测试车辆在匝道行驶过程中,速度不高于限速标志数值;c)若测试车辆为乘用车,匝道内行驶全程速度不应低于15km/h。,设置有限速标志牌,标志牌限速值可根据实际测试路段情况选择。。,在距离高速匝道口200m外,以不高于限速值的速度驶向匝道,进入匝道后减速至匝道限速值稳定行驶。:a)测试车辆能够正确开关转向灯,以正确车速安全驶离主路,全过程不应碾压实线;b)测试车辆在匝道行驶过程中,速度不高于限速标志数值;c)若测试车辆为乘用车,匝道内行驶全程速度不应低于15km/h。,坡度≥8%,长度不低于20m,坡度数值可根据实际测试路段情况选择。。13:..DB50/T1571—,沿着坡道向上行驶,车速由静止加速至15km/h。,且全过程不应出现溜车现象。,坡度≥8%,坡度数值可根据实际测试路段情况选择。。,沿着坡道向下行驶,车速由15km/h减速至停止。。,测试车辆匀速接近前方静止目标车辆。。14:..DB50/T1571—,当两目标车辆预计碰撞时间到达预设时间区间内时执行换道动作驶入相邻车道,完成换道时间不大于3s。。制动过程中,测试驾驶员不应干预车辆行驶。[3,4]山地道路50[3,4]高速公路及城市快速路90[4,5]:a)测试车辆应在制动之前发出报警信息,至少包含光学和声学报警信号;b)测试车辆未与目标车辆发生碰撞。,测试车辆跟随目标车辆以相同车速稳定行驶,目标车辆减速刹停。。:..DB50/T1571—2024测试车辆稳定跟随前方目标车辆行驶,前方车辆在1s内达到减速度6m/s2并减速停止。。.:a)测试车辆应在制动之前发出报警信息,至少包含光学和声学报警信号;b)测试车辆未与目标车辆发生碰撞。,测试车辆匀速行驶,前方存在行人横穿马路。。。~,行人自测试车辆左侧以5km/h~,并通过测试车辆所在车道的最右侧车道线,目标行人应包括成年假人和儿童假人。。—:..DB50/T1571—2024本项目测试通过应满足下列要求:a)测试车辆应在制动之前发出报警信息,至少包含光学和声学报警信号;b)测试车辆未与目标车辆发生碰撞。,测试车辆匀速行驶,前方存在两轮车横穿道路行为。。。~,自行车于测试车辆左侧触发以14km/h~16km/h速度横穿道路动作并停止于测试车辆行驶车道中间,待测试车辆静止后两轮车继续通过道路。。—:a)测试车辆应在制动之前发出报警信息,至少包含光学和声学报警信号;b)测试车辆未与目标车辆发生碰撞。,在车道中间分别放置锥形交通路标、金属挡板等障碍物,测试车辆匀速驶向前方障碍物。。17:..DB50/T1571—,在距离前方障碍物100m前达到设定速度,并匀速沿车道中间驶向前方障碍物。障碍物为测试道路内垂直于道路方向并排分开放置的多个特定类型障碍物。不同类型障碍物测试应分别进行。。.、转向或组合方式避免与上述障碍物发生碰撞。,在车道中间放置井盖、铁板、护栏或减速带等任意一种目标物,测试车辆匀速驶向该目标物。。,在距离前方目标100m前达到设定车速,并匀速沿车道中间驶向该目标物。。:..DB50/T1571—2024测试车辆速度行驶区域km/h普通道路60山地道路—,不应直接制动停车。,中间车道线为白色虚线。测试车辆和目标车辆在各自车道内匀速行驶,在测试车辆接近目标车辆过程中,目标车辆驶入测试车辆所在车道。。。当测试车辆与目标车辆的预碰撞时间首次到达预设时间区间,目标车辆切入左侧车道动作,完成换道时间不大于3s。目标车辆在切入过程中和切入完成后其纵向速度保持不变。。[4,5]山地道路6030[3,4]高速公路及城市快速路10050[5,6]:a)测试车辆应能根据目标车辆切入的距离和速度,自适应调整自身车速;19:..DB50/T1571—2024b)测试车辆应与目标车辆保持安全距离,不发生碰撞;c)测试车辆应在目标车辆切入后能稳定跟随目标车辆行驶。,两车道均存在目标车辆,前方目标车辆以Vmax的50%速度匀速行驶,测试路段限速大于目标车辆行驶速度。。。当测试车辆稳定跟随目标车辆后开始执行换道操作,完成换道时间小于3s。相邻车道目标车辆在本车道目标车辆换道开始前保持在测试车辆最后端3m范围内行驶。:a)测试车辆不应与目标车辆发生碰撞;b)目标车辆切出后,执行加速动作。,中间车道线为白色/黄色实线。测试车辆沿车道中间匀速行驶,同时对向目标车辆压白色实线或虚线匀速行驶。。,对向目标车辆压白色/黄色实线或虚线以相同速度接近测试车辆,两车稳定行驶后的初始纵向距离不小于100m,横向重叠率为10%~30%。。20:..DB50/T1571———,与目标车辆不发生碰撞。,中间车道线为白色实线或虚线。两轮车以20km/h~30km/~。。,以设定车速匀速沿车道中间驶向两轮车。若跟随两轮车行驶,当测试车辆速度不大于30km/h持续时间超过5s后,两轮车从车道右侧离开当前车道。:a)若采用跟随方式,测试车辆应不与两轮车发生碰撞,并在两轮车离开本车道后加速行驶。b)若采用绕行方式,测试车辆应完成超越且不与两轮车发生碰撞。。测试车辆沿车道接近前方匀速行驶的目标车辆。。21:..DB50/T1571—,以速度V1沿车道中间匀速接近目标车辆,目标车辆以速度V2匀速行驶。。.,并自适应调节车速,实现稳定跟随目标车辆行驶。-。测试车辆稳定跟随目标车辆行驶,目标车辆制动直至停止,一定时间后目标车辆起步加速。。V2?00?-。测试车辆稳定跟随目标车辆行驶至少3s后,目标车辆以2m/s2至3m/s2减速直至停止;若测试车辆保持跟随状态,当测试车辆车速降为0km/h时,目标车辆起步并于2s内达到10km/h。。22:..DB50/T1571—.:a)若具备换道行驶能力,目标车辆减速至停止过程中,测试车辆应完成换道并超越目标车辆且不与目标车辆发生碰撞。测试车辆为乘用车时,换道时间不应大于5s。b)若不具备换道行驶能力,测试车辆应跟随目标车辆且不与目标车辆发生碰撞;测试车辆为乘用车时,起动时间不应大于3s,测试车辆为商用车辆时,起动时间不应大于5s。,并在路段内设置人行横道线。测试车辆匀速驶向人行横道线,同时行人沿人行横道线横穿马路,两者存在碰撞风险。。,以30km/h的速度匀速行驶,,行人自车辆左侧路侧开始起步,以5km/h~。:a)测试车辆应能提前减速并保证行人安全通过车辆所在车道;b)测试车辆停止于人行横道前方时,待行人穿过测试车辆所在车道后,车辆应能自动启动继续行驶,启动时间不应超过5s。:..DB50/T1571—,中间车道线为白色实线或虚线。测试车辆沿车道中间匀速行驶,同时行人于车辆正前方沿车道向前行走。。,在距离行人100m前达到30km/h的车速,并匀速沿车道中间驶向行人。行人速度为5km/h。、转向或组合方式避让行人。,并在路段内设置人行横道线。测试车辆匀速驶向人行横道线,同时两轮车正沿人行横道线横穿马路,两者存在碰撞风险。。,以30km/h的速度匀速行驶,,两轮车以15km/h由车辆左侧路侧开始横穿马路。:a)测试车辆应能提前减速并保证两轮车安全通过车辆所在车道;b)测试车辆停止于人行横道前方时,待两轮车穿过测试车辆所在车道后,车辆应能自动启动继续行驶,启动时间不应超过5s。:..DB50/T1571—,中间车道线为白色实线或虚线。测试车辆沿车道中间匀速行驶,同时两轮车于车辆正前方沿车道向前行驶。。,在距离两轮100m前达到30km/h的车速,并匀速沿车道中间驶向两轮车。两轮车速度为20km/h。、转向或组合方式避让两轮车。,中间为白色实线或虚线。测试车辆稳定跟随目标车辆行驶,以适当方式向测试车辆发出超车指令。。,目标车辆以速度V2匀速行驶,以适当方式向测试车辆发出超车指令。。:..DB50/T1571—2024测试车辆速度目标车辆速度行驶区域km/hkm/:a)测试车辆在超车过程中不应与目标车辆发生碰撞,且不应影响目标车辆正常行驶;b)测试车辆顺利完成超车动作,返回本车道后保持在车道中间行驶;c)测试车辆在超车过程中能够开启正确转向灯。。测试车辆匀速行驶,且邻近车道无干扰车辆。。,以适当方式向测试车辆发出并道指令。。.:..DB50/T1571—2024本项目测试通过应满足下列要求:a)测试车辆应能开启正确转向灯,并在转向灯开启至少3s后开始转向;b)测试车辆从开始转向至完成并入相邻车道动作的时间不大于5s。。测试车辆匀速行驶,在邻近车道内存在目标车辆,并以相同速度匀速行驶。。,以设定速度在车道中间匀速行驶。邻近车道内目标车辆在测试车辆前方3m至测试车辆后方3m区域内以相同速度匀速行驶,测试车辆接收并道指令。。.,并未与目标车辆发生碰撞。,在车道减少位置的前方50m处存在指示标志牌。测试车辆初始行驶于最右侧车道内,在邻近车道内存在目标车辆,并以相同速度匀速行驶。。27:..DB50/T1571—,在距离车道变少指示标志牌100m前车速达到设定速度,并沿车道中间匀速驶向车道变少指示标志牌,邻近车道内目标车辆在测试车辆前方3m至测试车辆后方3m区域内以相同速度匀速行驶,如果测试车辆无并道操作,则驾驶员应及时接管车辆。。.:a)测试车辆应能开启正确转向灯;b)测试车辆应能通过加速或减速方式避让目标车辆完成并道操作;c)测试车辆在并道过程中不应与目标车辆发生碰撞,且不应影响目标车辆正常行驶。。测试车辆匀速行驶在标有直行和右转指示标线的车道直行通过该路口,目标车辆从测试车辆右方横向匀速直线驶入路口,两车存在碰撞风险。。28:..DB50/T1571—,根据路径设定在车道内直行通过该路口,~,目标车辆以20km/h匀速直行通过该路口。:a)测