文档介绍：该【论文-红外避障小车 】是由【1781111****】上传分享，文档一共【21】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【论文-红外避障小车 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制电路板,又称印刷电路板、印刷线路板,是重要的电子部件,是电子元器件的支撑体,是电子元器件电气连接的提供者。由于它是采用电子印刷术制作的,故被称为“印刷”电路板。一块完整的PCB主要由以下几部分构成:(1):绝缘基材(2):铜箔面(3):阻焊层(4):字符层(5):孔。我们设计的PCB设计以及布线图如下:-12-:..由于电子元件对热比较敏感,因此当某个电路板上的某个区域元件密度过高导致热能容易集中,这样会降低这一区域内的电子元件的使用寿命,在密度分析图中,用颜色代表密度级别,绿色代表低密度,黄色表示中密度,而红色表示高密度,从对布局好的电路板进行密度分析,从图中的密度分析结果可知,本次设计的电子元件密度分布差异不大,密度分布均匀我们还可以从3D图查看电路布局密度~从3D图我们可以看出,系统布局密度适中。PCB完成图如下:-13-:..PCB板最后铺铜后就完成了PCB的基本设计,该板子最后经过测量的大小,,,利用红外位置传感器检测道路上的障碍信息,而小车通过位置传感器获得路径信息,当有光线反射回来时,输出低电平。当没有光线反射回来时,输出高电平,并且将检测到信号返回到单片机中,然后C8051F310进行判断并开始处理小车所处的状态,采用单片机产生PWM波驱动直流电机对车进行转向和行动控制,控制电动小汽车的自动避障,快慢速行驶,以及自动停车。-14-:..(PulseWidthModulation)控制——脉冲宽度调制技术,通过对一系列脉冲的宽度进行调制,来等效地获得所需要波形(含形状和幅值)。PWM控制技术在逆变电路中应用最广,应用的逆变电路绝大部分是PWM型,PWM控制技术正是有赖于在逆变电路中的应用,才确定了它在电力电子技术中的重要地位。作为直流电机的调速方式,PWM驱动基本是不二的选择,特别是单片机日益普及的今天。而我们设计中的电机转速与电机两端的电压成比例,而电机两端的电压与控制波形的占空比成正比,因此,电机转速与占空比成比例,占空比越大,电机转动越快。我们在控制程序中可以设置一个寄存器,用来存储PCA0L的初值,通过改变PCA0L的初值来对小车的方向和转速进行控制。-15-:..我们在设计小车的程序设计中设计思想如下,小车在运行状态中当前方有障碍的时候,传感器将得到信号返回到单片机后,单片机产生中断让小车停驶,并且产生PWM波让小车前轮转向中倒车一定的时间,然后再次返回到主程序中运行,直到再次检测到障碍物时中断,在次执行??直至顺利到达目的地,完成避障功能。第四章结论通过此次设计,使我对所学过的知识有了更深层次的了解,并且对电机相关知识、传感器的了解以及电源电路的设计也有了更进一步的认识。过各种方案的讨论及尝试,再经过多次的整体软硬件结合调试,最终设计的小车能够实现其避障功能,当遇到障碍时倒车转弯然后在沿着无障碍物路径行驶,直至到达终点。这次避障小车的设计满足最初的设计要求,而且在此过程中也学到了很多课本上学不到的知识,真正从实践中检验了我们的理论和动手能力,使我们受益匪浅。-16-:..附录1程序清单===========================================================#include<>//SFR声明//定义sbitGo=P2^0;sbitBa=P2^1;sbitL_drc=P2^2;sbitR_drc=P2^3;intq=1;intPWM=100;//函数声明voiddelay(intw);//延时函数voidStart();//启动初始化函数voidSTOP();//小车停止函数voidBACK_TurnRight();//向右后倒函数//端口初始化函数voidPORT_Init(void){P0MDOUT=0xff;P2MDOUT=0x0ff;P0SKIP=0x40;//=0x00;XBR1=0x44;//弱上拉开,交叉开关启用,cex1启用}//设定内部时钟函数voidInternal_Crystal(void){=0x83;//内部振荡器启用,不分频最高频率CLKSEL=0x00;//使用内部振荡器-17-:..}//延时函数voiddelay(intw){inti,k;for(k=0;k<=w;k++){for(i=0;i<=200;i++);}}//PWM波输出函数voidBit_PWM_Output(void){PORT_Init();Internal_Crystal();PCA0MD=0x02;//禁止CF中断PCA0CPL0=200;//初始化PCA的PWM值PCA0CPH0=200;PCA0CPL1=PWM;//初始化PCA的PWM值PCA0CPH1=PWM;PCA0CPM0=0x42;PCA0CPM1=0x42;//CCM0为8位PWM方式=0x40;//允许PCA计数器}//启动初始化函数voidStart(){while(q){R_drc=1;L_drc=1;Go=0;Ba=1;q=0;delay(100);}}//小车停止函数voidSTOP(){L_drc=R_drc=1;-18-:..Go=1;Ba=1;delay(1000);delay(10000);}//向右后倒函数voidBACK_TurnRight(){R_drc=1;L_drc=0;Go=1;Ba=0;delay(10000);delay(10000);}//外部中断处理函数初始化voidINT0_Init(void){IT01CF=0x06;//=1;IT0=0;//边沿触发EA=1;}//外部中断0中断处理函数voidINT0_ISR(void)interrupt0{EA=0;STOP();BACK_TurnRight();q=1;Start();IE0=0;//清外部中断标志EA=1;}//主程序voidmain(){PCA0MD&=~0x40;PORT_Init();Internal_Crystal();-19-:..Bit_PWM_Output();INT0_Init();Start();while(1){}}=====================================================================附录2元件列表===========================================================元器件型号电路元器件标注电解电容100uF*2C1C2电解电容1000uF*1C3电解电容T22uF**5C5C6C7C8C9电容22pF*2C10C11电容1uF*1C12电阻470*4R1R2R3R4电阻1K*4R5R6R7R8电阻10MR9电阻2K**2R24R25电阻10K*-20-:..SI9928IC1IC2IC3IC4CON2J1J3J4CON3J2SW-PBS1INDUCTORIRONF1F2====================================================================-21-