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出充电申请,由控制14:..AGV到达充电站进行充电;充电机是全自动的,充电机可自动完成电池电压检测、恒流充电、恒压充电,按标准充电曲线完成整个充电过程,控制台通过I/O点对充电机进行检测,当检测到充电完成时,控制台可以通知AGV完成充电,AGV可脱离充电位置继续投入运行。,控制台和AGV构成无线局域网。控制台依靠无线局域网向AGV发出系统控制指令,任务调度指令,避碰调度指令。控制台同时可接收AGV发出的通讯信号。AGV依靠无线局域网向控制台报告各类指令的执行情况、AGV当前的位置及AGV当前的状态。无线局域网使用工业级专业通讯电台,车载电台与系统通讯接入点之间使用多频点跳频(或直序扩频)数字通讯,系统具有60多个频点可选,通讯速度高、抗干扰性好,且通讯电台支持多主无缝方式漫游,在较大的应用空间内有非常好的区域扩展能力。执行标准::()车载天线:3dB15:..开放空间通讯距离:100米使用国际开放频段,无需向无线电管理委员会申请应用频带。,自诊断,自保护能力。在AGV车载界面中可完整的查询AGV中各关键部件的工作状态,且多数信息均可进行动态观察,使用十分方便。在AGV控制台内还记录有系统自动运行过程的状态数据,记录文件的数量可以人工进行调整,保证系统运行的可追溯性。)新松公司设计的AGV系统中所有系统软件(包括车载软件、控制台软件、管理软件、系统参数编辑软件等等)均使用方便的中文菜单式操作界面,提供丰富的操作内容;下图是AGV控制台AGV状态窗口中的显示内容,操作人员在控制室内可通过列表详细了解系统中所有AGV的运行状态,如出现故障,控制台会及时报警,操作人员又可通过列表快速直观地查询故障车号及原因。16:..2)AGV的运行也使用全中文的操作界面,AGV根据当前的状态动态调整屏幕上的显示内容,操作人员可以通过该界面掌握AGV的位置、状态、任务信息、传感器状态、附属设备状态、故障信息等多种信息,一旦AGV出现故障,操作和维修人员能够通过AGV的故障诊断系统及时准确地查找故障的原因,便于故障的排除。。3)维护人员可以通过显示和操作面板设定系统参数,修改系统参数。4)操作人员可以通过显示和操作面板设定工作参数,修改工作参数。,法兰盘具有升降、旋转及盘车的功能。在发动机的不同装配工位自动实现姿态的改变,以适应人机工程的要求。、离线自动、自动运行三种运行模式,前两种方式均可使AGV脱离网络独立运行,便于系统调试、维护及紧急情况的处理,多种运行方式可最大限度地保证系统可用性,提高系统使用率。,一体化树脂橡胶车轮,工作时运行噪声很小,远小17:..于70dBA,抱闸只在AGV处于静态时起作用,AGV在使用过程中,仅在充电时电池有极少量的水汽排出,对运行环境完全不会造成污染。当遇到紧急情况时,由人工按下,转运车将立即停止运行。在转运车的显著位置安装有运行警示灯,当转运车行进时警示灯闪亮,提醒人们注意。(RFID)磁导航AGV上线登录时,需要知道当前点的位置标识。通常由人工输入AGV当前上线登录的站点编号,由于人为等因素的介入,容易造成站点编号的输入错误。为了避免人为因素造成的错误,我们的AGV系统引入了上线站点号自动识别系统(RFID)。当AGV需要上线进行登录操作时,AGV通过附近的站点时,可以自动读取该站点的站点编号,从而避免站点编号的输入错误。,可根据不同柴油机的机型适时显示装配工艺和装配信息等。当AGV到达某一工位时,工艺显示终端自动显示该工位装配工艺及需要装配的部件,当条码扫描部件与装配部件信息不符合是显示错误状态,提示装配人员进行调整,同时工艺显示终端显示被装发动机在AGV上的各种姿态信息。该信息显示终端采用带有15”液晶显示屏的工控一体机,保证对工业环境的适应性。,在不同装配工位的姿态不同,要求AGV在运动过程中进行多轴协调运动,其中包括升降、旋转及盘车,在盘车过程中要求两个轴同步旋转且相对角度误差小于1度。18:..,AGV系统的技术也不断的提高,而且许多新技术都应用到AGV或AGVS上。激光技术的应用使AGV实现虚拟路径的导航和安全保护;无线局域网的应用使AGV的调度实时性更强,是AGV调度技术的一场革命;现场总线的应用使AGV的可靠性和可维护性得到提高;RFID的应用使AGV与地面系统的信息交互量更大,自适应性更强。本项目重点解决了AGV的轮系结构、实时控制系统、嵌入式软件、混合导航、多AGV系统调度管理等关键技术难题,适合国内外不同应用环境的AGV系统,并在汽车制造等自动化生产线上应用,提升了我国企业的工业自动化水平和参与国际竞争的能力。并在如下方面做出了创造性的贡献:(1)适合我国现代物流特征的运输装配型AGV系统的总体设计思想(2)适应不同地面要求的AGV轮系结构(3)AGV实时控制系统及嵌入式实时控制软件(4)混合导航方法和多极AGV调度管理算法(5)RFID在AGV调度中的应用和多AGV通讯(6)建立符合现代物流以特征的生产执行过程管理模式,并实现制造过程管理与底层自动化装备、物流AGV系统和上层商务系统的无缝集成(7)交流永磁同步电机控制19