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束(ABB程序如附录页所示)。、通过TIA编程软件对PLC程序进行下载上电。2、机器人通过示教器对程序单步运行启动。3、数控铣床回安全点位,等待运行。::..,。:..第二步ABB机器人发送信号给PLC控制仓储推出夹取轮毂,。,。:..C主轴回安全原点,。,。:..第六步轮毂加工工艺流程仿真,。,。:..第八步轮毂回仓,。:..7结论本设计的设备选型来自CHL-DS-II应用平台,有着极高的安全性和稳定性,在系统实际运行中稳定自如;机器人、PLC、以及数控铣床根据设计目的相互配合,充分展现了系统在实际轮毂搬运中的协调性和稳定性,实现了本次毕业设计的目的。由于现实条件和自身专业技能等因素,汽车轮毂仓储-加工—打磨系统存在不足之处,主要体现在整个系统的全面性、多样化较弱,只有加工和打磨功能,后期可以增加上位机功能,实现对系统流程运行状态进行监控;还可以增加视觉检测功能,对轮毂车标加工品质进行实时检测判定。17:..参考文献[1][J].轻工科技,2021,37(03):83-85.[2]周永志,[J].金属加工(冷加工).2014(12)[3]阮广东,[J].山东理工大学学报(自然科学版).2018(02)[4][J].(07)[5][J].(02)18:..附录PLC程序:20:..CNC程序:G54G0X-165Y-120Z80M3S2000G0X3Y0Z10G1Z-1F200R1=0CCC;R1=R1+1R2=3*(COS(R1))R3=(SIN(R1))G1X=R2Y=R3F200IF(R1<=360)G1Z10F200G0X10Y0G1Z-1F200R4=0DDD;R4=R4+1R5=*(COS(R4))R6=(SIN(R4))G1X=R5Y=R6F200IF(R4<=360)GOTOBDDDG1Z10F200G0X10Y0G1Z-1F200R7=0EEE;R7=R7+1R8=12*(COS(R7))R9=(SIN(R7))G1X=R8Y=R9F200IF(R7<=360)GOTOBEEEG1Z10F200G54G0X-165Y-120Z80M5M3021:..ABB程序:PROCMain()CSH;Qlg;CNC;Flg;ENDPROCSH()WaitDIPin0,1;MoveAbsjanqd\NoEOffs,v1000,fine,tool0;IDeleteintno1;CONNECTintno1WITHZD;ISIgnaIDIpin1,1,intno1;ENDPROCTRAPZDSetGOsv,0;StopMove;StorePath;WaitUntilpin0=1;RestoPath;StartMove;SetGOsv,3;ENDTRAPPROCSF(nump,numv)SetGOsp,p;SetGOsv,v;WaitDIsh,1;SetGOsv,0;ENDPROCPROCQlg()MoveAbsjanqd\NoEOffs,v1000,fine,tool0;SF200,3;MoveAbsjqlganqd\NoEOffs,v200,fine,tool0;SetPing16;MoveLOffs(qlgdw,0,0,40),v50,fine,tool0;MoveLqlgdw,v50,fine,tool0;Setjz;WaitTime1;MoveLOffs(qlgdw,0,0,40),v50,fine,tool0;ResetPing16;MoveAbsjqlganqd\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROCC()MoveAbsjanqd\NoEOffs,v1000,fine,tool0;SF700,3;SetPing17;22:..WaitUntilpin2=1;c\NoEOffs,v200,fine,tool0;MoveLOffs(c,0,0,40),v200,fine,tool0;c,v200,fine,tool0;Resetjz;MoveLOffs(c,0,0,40),v200,fine,tool0;MoveAbsjanqd\NoEOffs,v1000,fine,tool0;SetPing18;WaitUntilpin1=1;c\NoEOffs,v200,fine,tool0;MoveLOffs(c,0,0,40),v200,fine,tool0;c,v200,fine,tool0;Setjz;MoveLOffs(c,0,0,40),v200,fine,tool0;c\NoEOffs,v200,fine,tool0;MoveLchuiqi,v200,fine,tool0;SetPing19;MoveLdm,v200,fine,tool0;MoveLdm1,v200,fine,tool0;ResetPing17;ResetPing18;ResetPing19;MoveAbsjanqd\NoEOffs,v1000,fine,tool0;sfyd400,3;PROCFlg()MoveAbsjqlganqd\NoEOffs,v200,fine,tool0;SetPing16;MoveLOffs(qlgdw,0,0,40),v50,fine,tool0;MoveLqlgdw,v50,fine,tool0;Resetjz;MoveLOffs(qlgdw,0,0,40),v200,fine,tool0;ResetPing16;MoveAbsjanqd\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC23