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第4位时,电磁阀YV翻开使次品落到次品箱。假设无次品那么正品移到正品箱。于是完成了正品和次品分开的任务。YVBL1BL2BL30123456次品成品??????????〔1〕完成程序设计。〔2〕并且在机器上调试出来47、三自由度机械手控制系统的设计控制要求:〔1〕在初始位置〔上、左、松限位开关确定〕处,按下启动按钮,系统开始工作。〔2〕机械手首先向下运动,运动到最低位置停止。〔3〕机械手开始夹紧工件,一直到把工件夹紧为止〔由定时器控制〕。〔4〕机械手开始向上运动,一直运动到最上端〔由上限位开关确定〕。〔5〕上限位开关闭合后,机械手开始向右运动。〔6〕运行到右端后,机械手开始向下运动。〔7〕向下到位后,机械手把工件松开,一直到松限位开关有效〔由松限位开关控制〕。〔8〕工件松开后,机械手开始向上运动,直至触动上限位开关〔上限位开关控制〕。〔9〕到达最上端后,机械手开始向左运动,直到触动左限位开关,此时机械手已回到初始位置。〔10〕要求实现连续循环工作。〔11〕正常停车时,要求机械手回到初始位置时才能停车。〔12〕按下急停按钮时,系统立即停止。要求设计程序完成上述控制要求。48、自动钻床控制系统控制要求:〔1〕按下启动按钮,系统进入启动状态。〔2〕当光电传感器检测到有工件时,工作台开始旋转,此时由计数器控制其旋转角度〔计数器计满2个数〕。〔3〕工作台旋转到位后,夹紧装置开始夹工件,一直到夹紧限位开关闭合为止。〔4〕工件夹紧后,主轴电机开始向下运动,一直运动到工作位置〔由下限位开关控制〕。〔5〕主轴电机到位后,开始进行加工,此时用定时5秒来描述。〔6〕5秒后,主轴电机回退,夹紧电机后退〔分别由后限位开关和上限位开关来控制〕。〔7〕接着工作台继续旋转由计数器控制其旋转角度〔计数器计满2个〕。〔8〕旋转电机到位后,开始卸工件,由计数器控制〔计数器计满5个〕。〔9〕卸工件装置回到初始位置。〔10〕如再有工件到来,实现上述过程。〔11〕按下停车按钮,系统立即停车。要求设计程序完成上述控制要求。