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3)];p1=[t41(1,4);t41(2,4);t41(3,4)];p2=[t42(1,4);t42(2,4);t42(3,4)];p3=[t43(1,4);t43(2,4);t43(3,4)];r1=[t10(1,1)t10(1,2)t10(1,3);t10(2,1)t10(2,2)t10(2,3);t10(3,1)t10(3,2)t10(3,3)];r2=[t20(1,1)t20(1,2)t20(1,3);t20(2,1)t20(2,2)t20(2,3);t20(3,1)t20(3,2)t20(3,3)];r3=[t30(1,1)t30(1,2)t30(1,3);t30(2,1)t30(2,2)t30(2,3);t30(3,1)t30(3,2)t30(3,3)];p11=cross(z1,r1*p1);p22=cross(z2,r2*p2);p33=cross(z3,r3*p3);j=[p11(1,1)p22(1,1)p33(1,1);p11(2,1)p22(2,1)p33(2,1);p11(3,1)p22(3,1)p33(3,1);z1(1,1)z2(1,1)z3(1,1);z1(2,1)z2(2,1)z3(2,1);z1(3,1)z2(3,1)z3(3,1);]symsq1q2q3q4q5q6v1v2v3w1w2w3v=[v1;v2;v3;w1;w2;w3]q=[q1;q2;q3]ji=j*q%等式左右两端矩阵中元素对应相等,列出三个方程f1=v(1,1)-ji(1,1)f2=v(2,1)-ji(2,1)f3=v(3,1)-ji(3,1)[q1,q2,q3]=solve(f1,f2,f3,q1,q2,q3)q1=vpa(q1,6)q2=vpa(q2,6)q3=vpa(q3,6)j=8:..--------=-.345199e-34*v1-.285656e-2*v2+.174914e-18*v3q2=-.131403e-18*v2-.198743e-17*v3-.995025e-2*v1q3=-.568182e-2*v3+.261366e-18*v2+.197914e-1*v1说明:程序中速度,加速度函数先通过diff函数求得,再代入得到各曲线。关节1(假设旋转角度30度)----.----:..----.----.-----1--.----:..每个关节分别求出,改变a0,af值即可,其余部分不变。symsa2a3tft;tf=5af=-60*pi/180;a0=*pi/180;a1=0;f(tf)=a0+a1*tf+a2*tf^2+a3*tf^3-af;v(tf)=a1+2*a2*tf+3*a3*tf^2;[a2,a3]=solve(f(tf),v(tf),a2,a3)t=0::tf;f3=a0+a1*t+a2*t.^2+a3*t.^3subplot(2,2,1)plot(t,f3)gridxlabel('t/s');title('位移时间曲线')v=(481*pi*t.^2)/12500-(481*pi*t)/2500subplot(2,2,2);plot(t,v);grid;xlabel('t/s')ylabel('v')title('速度时间曲线')a=(481*pi*t)/6250-(481*pi)/2500subplot(2,2,3);plot(t,a);grid;xlabel('t/s')ylabel('a')title('加速度时间曲线'),如果把速度调的稍高时在拐弯时小车会冲出黑线,而速度太低时小车会出现震颤,因而只靠软件调速,不能完全实现预期目标,可在小车上安装一个调速器从而使调速过程更平稳。,但由于在程序顺序执行且有延时,因此可能会造成小车来不及反应就撞上障碍物。因此最好的方法就是使用中断,等芯片一检测到信号就优先处理中断程序,从而使小车反应更灵敏。,重量较轻,而后仍需在车体上安装用来执行作业的机械臂,使小车受力不平衡,因而小车在行进过程中遇到上坡或障碍物时易震颤或翻车。因而可在小车车体上安装木块等来平衡小车受力,增强小车的稳定性。11:..我们的智能车及采摘机器人系统设计主要有机械系统,环境识别系统,运动控制系统及机械手控制系统三大部分组成。智能小车以单片机为核心,附以外围电路,采用红外线检测仪进行检测故障采用黑白线法进行循迹,并用软件控制小车及机械臂的运动,从而实现小车的自动行驶、转弯、寻迹检测、避障、停止及手臂弯曲,手爪张合,采摘等功能的智能控制系统。刚拿到项目的时候,虽然对机器人很感兴趣,但是由于缺乏系统的理论知识而毫无头绪,在我们后来的边查资料,边焊电路板的过程中,才慢慢进入状态。到后来的编写程序及调试,我们采取了“简单入手,循序渐进,模块化,分工合作”的方法。即任务要求模块化,并根据我们组成员的相对优势进行任务分配;在调试程序时,先编写各段简单程序,等调试成功,再进行综合,调试;最后我们整合各成员的成果,并作进一步整理,分析,完善,最终调试成功。在项目中我们也遇到了各种问题。例如在完成电路板焊接进行初步测试时,我们发现驱动小车的一个电机不转,而另一个正常运转。我们便开始排障,一根一根的检查线路的链接。经过一下午的检查,最终才发现是光电耦合芯片的一个引脚有问题,这才进行了修正,而这显然对我们的项目进度造成影响,我们不得不在课后找时间赶上进度。因此我们在做项目的过程中深刻的学****到了细心和耐心的重要性。细节决定成败,真是至理名言。在本次项目设计中,我们对机电一体化系统设计、单片机原理、机器人技术的基本理论又有了更深层次的认识同时还复****了Solidworks三维制图及模拟仿真;机械臂轨迹规划及速度、位移分析;单片机C51的原理及编程的内容。我们对CDIO的设计理念——构思、设计、实现、运作,也有了进一步的认识,也体会到了在项目实施过程中一个团队合作的重要性。此外它还训练了我们如何查资料及图、数据处理。自动控制以及创新能力,培养了我们独立设计机电一体化产品的能了,提高我们综合应用已有知识解决问题的能和综合素质。最后它还使我们“做中学”,以熟练运用系统的有机集成技术进行设计,同时加强团队协作能力,促进交流与合作,拓展视野,勇于创新,提高思考与决策水平,形成解决实际问题的能力和终身学****的能力。感谢学院给了我们这次的锻炼机会,更感谢任课老师和实验室老师的理解、支持和不辞辛苦的悉心指导,这为我们项目的完成提供了莫大的帮助!最后,再一次衷心的感谢各位老师!,&,