文档介绍：兰州理工大学
硕士学位论文
竞赛用智能汽车控制系统的研究
姓名:宋养鸼
申请学位级别:硕士
专业:机械制造及其自动化
指导教师:韩致信
20090501
摘要本文以我校竞赛用智能赛车为研究对象,围绕着道路识别和信息采集以及控制系统的完成展开研究。设计实现了一个基于⒖刂破车的发展现状;其次对竞赛用智能赛车控制系统总体设计进行了讨论,实现了机械结构的调整,如主销内倾角、主销后倾角、车轮外倾和前束、转向舵机的力臂的改造及车辆重心位置的调整。并对智能赛车进行了结构改造,完成了定位参数的优化、围绕机械系统的功能分析,从而确定了控制系统的硬智能车整合了自动控制、人工智能、信息融合、传感器技术、图像处理技术及计算机等多门学科的最新研究成果。是当前最为活跃的研究领域之一。的智能赛车控制系统。主要内容如下:首先概要介绍了移动机器人以及智能件设计和软件设计方案。详细介绍了智能车的运动控制系统的设计与实现,即整个系统的电源模块、路径识别模块、测速模块和驱动模块的硬件;并对传感器的安装方式和接口电路进行了设计。智能赛车选择控制器作为核心处理器是利用了其高速的处理能力和丰富的接口资源。最后,对道路识别和信息采集以及车体刂扑惴ǖ氖P徒辛搜芯浚实现了软件的设计。最终完成了我校竞赛用智能赛车的全部硬件与软件的设计与制造。并参加了飞思卡尔杯智能汽车竞赛获得了华东赛区二等奖。关键词:智能竞赛汽车;光电传感器;图象处理;路径识别;刂硕宦畚
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确哎日期:胖∥月鹅/寥暑鹅日期:叶年∥月/兰州理工大学学位论文原创性声明和使用授权说明日期:心/日原创性声明学位论文版权使用授权书‘月。带■伸叩本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名:本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权兰州理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》,并通过网络向社会公众提供信息服务。导师签名:,一\日一
红第滦髀移动机器人的发展现状又称轮式机器人俗称无人驾驶汽车。它是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等多种功能与一体的综合控制系统【“。智能汽车是移动机器人的一种,本章介绍与智能赛车相关的移动机器人和智能汽车的发展现状。移动机器人的研究始于世纪年代末期,在这个阶段人们并没有针对具体的任务或应用背景,而是面向室内结构化环境的基本技术预研ɑ人结构设计、控制技术、传感器技术、信息融合、行动规划和不确定因素处理等竦昧酥匾5难芯拷崧郏哿诵矶啾蟮木】。例如,斯坦福研究热嗽曛昙溲兄瞥的名为的自主移动机器人薄智能车辆院腗鵶蚦图轎室内移动机器人,囱卜鹦翘讲饣魅怂亟艿
国内外智能汽车的发展现状进入世纪年代后,在计算机技术,机器人技术和人工智能理治的推动下,国际上广泛开展了对智能机器人的研究。一方面,人们把目光集中于面向实际应用背景的室内移动机器人研制;另一方面,人们把室内移动机器人的研究拓传感器技术等捎谟τ帽尘安煌植荒芟嗷ゴ妗6杂谑夷诨鳎热绨公室机器人、图书馆机器人、医院机器人、家庭服务机器人等研究都取得了很大的发展。图卜疚猂虽然由于年代由于对机器人的智能行为期望过高,导致室外机器人所研究未达到预期的效果,但却带动了相关技术的发展,为探讨人类研究智能机器人的途径,积累了宝贵的经验。同时也推动了其它国家对移动机器人的研究与开发【俊进入世纪年代后,以研究高水平的环境信息传感器和信息处理技术,高适应性的移动机器人控制技术,真实环境的规划技术为标志,开始了移动机器人更上层次的研究。例如年美国资助研制的“丹迪一俗慊魅恕】。年美国研制的火星探测机器人索杰登如图卜辏拦幕鹦浅在德国,有西门子公司开发的适用大型超市地板清洗烘干的机器人T谌毡荆我国移动机器人技术发展始于世纪年代未,中国科学院沈阳自动化所完成的“机制人示范工程’’已被列入国家重点工程,向全国开放。他们已研制出的基地和国内外人技术交流的平台俊9揽萍即笱瓿晒ρ芯砍鑫夜谝人技术的重大突破。清华大学计算机系自己开发的—魅耍湫卸霾美国国家科学委员会曾预言:“世纪的核心武器是坦克,世纪的核心武器是无人作战系统,其中年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部队,并走向战场