文档介绍：该【工业机器人软件仿真码垛工作站 】是由【青山代下】上传分享，文档一共【8】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【工业机器人软件仿真码垛工作站 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。:..工业自动化技术强化训练Ⅱ实践报告工业机器人码垛应用作者姓名:指导老师:所在学院:提交日期::..绪论一、摘要本次强化训练的时间为期4周,通过对ABB机器人的学****与操作,以完成本次强化训练的要求。这着4周的学****过程中,学****包括机器人的发展历程和机械结构等理论方面,还包含了编程、机器人I/O的接线。同时练****实操机器人,这是一个必不可少的环节,只有理论与实践相结合,才能出真知。在前一周的实操中完成了机器人循迹。而本次强化训练的重点为,利用ABBRobotStudio对双输送线单机械臂工作站完成工作站搭建并模拟仿真。ABBRobotStudio是优秀的电脑仿真软件。为帮助您提高生产率,降低购买与实施机器人解决方案的总成本,ABB开发了一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产品家族。规划与可行性:规划与定义阶段RobotStudio可让您在实际构建机器人系统之前先进行设计和试运行。您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置,并计算解决方案的工作周期。编程:设计阶段,ProgramMaker将帮助您在PC机上创建、编辑和修改机器人程序及各种数据文件。ScreenMaker能帮您定制生产用的ABB示教悬臂程序画面。关键词:强化训练;ABBRobotStudio;双输送线;模拟仿真0:..工业机器人码垛软件仿真一、双输送线码垛工作站搭建在ABBRobotStudio中导入机器人模型后,点击显示机器人工作范围,以机器人为中心,周围放置两个输送线与两个托盘垛。也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带,但此种方法需要增加新的I/O设置,不宜采用。值得注意的是托盘垛应放置于较合适,既较高的位置,以免机械臂到达极限位置。布局如下,其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位,只需要放置在合理的机器人工作范围内即可。二、工作站搭建流程第一节:搭建输送带系统1、新建一个物料并手动拖动到输送带上2、在建模选项中点击Smart组件,并添加一个Source3、设置Source的属性如下,其中Position选项为要复制的物料的原点位置,值得注意的是Transient应当勾选,以防内存溢出。学****文档仅供参考:..4、添加组件:Queue5、添加组件:Linemover,属性设置如下,Object为要进行线性移动对象,Dierction为移动方向。6、添加组件:Planesensor,设置如下,Origin为检测面的原点坐标,Axis1与Axis2为该检测面的两个方位值。7、添加组件:LogicGate。并设置为NOT,即非门。8、添加组件:SimulationEvents。9、添加组件:LogicSRLatch。10、添加完组件后,应当进行属性连结、I/O信号并连接。结果如下。属性连结:2:..信号和连接:11、完成以上步骤后即可对输送带进行仿真,以测试物料是否能源源不断的移动,以及当传感器被触发时,是否能另新的物料不产生。第二节:夹具1、新建Smart组件,用来实现夹具夹取的功能2、添加组件:Attacher。Parent选择夹具的名称。3、添加组件:LineSensor。设置如下,Start与End分别为传感器长度的起点与终点。Radius为传感器的半径。设置Start时,需要将传感器捕捉到夹具下方中心。4、添加组件:LogicGate5、添加组件:LogicSRLatch6、完成属性连结与I/O信号并连接。学****文档仅供参考:..属性连结:信号连接:第三节:工作站逻辑首先在I/O配置器中添加以下几个信号。更改工作站逻辑,已连结整个工作站的逻辑关系:4:..第四节:示教示教前应当在目标点摆放好物料,以便示教时确定位置。示教时应注意指令的选择,其次Z应当选择fine。同时要注意各个逻辑指令选项的正确。三、I/O信号说明1、输送带:源对象源信号目标对象目标对象SourceExecutedQueueEnqueuePlaneSensorSensorOutQueueDequeuePlaneSensorSensorOutLogicGate[NOT]InputALogicGate[NOT]OutputSourceExecutedPlaneSensorSensorOutInFeederZuoInPosSimulationEventsSimulationStartedLogicSRLatchSetSimulationEventsSimulationStoppedLogicSRLatchResetLogicSRLatchOutputPlaneSensorActiveSimulationEventsSimulationStartedSourceExecutedLogicSRLatchOutputInFeederZuoPalletInpos上表中:Source新产生的对象不断加入Queue的队列中,并当传感器检测到物料与检测面接触时,就停止Queue的运行,并发出物料到位的信号让机器人夹取。并同时输出信号到逻辑门非门,使物料被夹走后能在产生新的物料并加入队列。而SimulationEvents控制着逻辑门开关与Source的动作。当仿真开始时,逻辑门开关便置位,且Source有所动作、传感器开始工作。当仿真停止,逻辑门开关便复位。2、夹具源对象源信号目标对象目标对象LineSensorSensorOutAttacherExecutedLogicGate[NOT]OutputDetacherExecutedToolOKLineSensorActiveToolOKLogicGate[NOT]InputA上表中:夹具准备好后,传感器LineSensor开始工作,同时非门得信号。当传感器有输出后,夹具执行夹取动作。当非门有输出信号后,夹取执行释放动作,放置物料。学****文档仅供参考:..总结本次强化训练为期4周,主要学****了安川机器人的实际操作,以及ABBRobotStudio仿真软件的训练。获益匪浅。通过这次的强化训练,我对自己的专业有了更为详尽而深刻的了解,也是对这几年大学里所学知识的稳固与运用。从这次强化训练中,我体会到了实际的工作与书本上的知识是有一定距离的,并且需要进一步的再学****在这次会计强化训练中,我可谓受益非浅。仅仅的四周的训练,我将受益终生。通过此次强化训练,不仅培养了我的实际动手能力,增加了实际的操作经验,缩短了抽象的课本知识与实际工作的距离,对实际的工作的有了一个新的开始。强化训练是每一个学生必须拥有的一段经历,它使我们在实践中了解社会,让我们学到了很多在课堂上根本就学不到的知识,打开了视野,增长了见识,为我们以后进一步走向社会打下坚实的基础。再次,要深化自己的实操能力。熟悉每一个指令的含义,走步。做到烂熟于心。学会遇到不同的问题时,独立、快速解决问题。最后,端正好自己心态。其心态的调整使我更加明白,不管做任何事,务必竭尽全力。这种精神的有无,可以决定一个人日后事业上的成功或失败,而我们的实操中更是如此。如果一个人领悟了通过全力工作来免除工作中的辛劳的秘诀,那么他就掌握了到达成功的原理。倘假设能处处以主动,努力的精神来工作,那么无论在怎样的工作岗位上都很难有所建树。6