机器人使用手册.doc

文档介绍：机器人使用手册
工业机器人结构原理与操作
工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
我们在本章简要介绍日本YASKAWA工业机器人的机械手及控制柜系统(XRC)。
一、机械手
如下图1-1所示,机械手有三个基轴(S、L、U)和三个臂轴(R、B、T),有六个自由度,即分别为沿X轴、Y轴、Z轴的平移和绕沿X轴、Y轴、Z轴的旋转。
图1-1 机械手六自由度
有如下五种机械手的坐标:
节点坐标此坐标中,机械手的每一个轴都可以进行独立的操作。
直角坐标机械手无论在什么位置,都可以水平移动到任意的X、Y、Z轴
圆柱坐标整个机械手可可按如下移动:如下表1-1所示。
表1-1 轴在圆柱坐标中的运行方式
工具坐标在工具坐标中,机械手向X、Y、Z平行移动,-2所示.
表1-2 轴在根据坐标中的运行方式
用户坐标在用户坐标中,,并且可以调用出每个坐标文件.
二、控制柜系统
控制柜的控制部分有主开关、,其外形如下图1-2所示.
图1-2 控制柜系统

显示控制面板上装有按钮和指示,--3 .
图1-3 显示控制面板样图
表1-3 显示控制面板控制按钮功能键介绍

整个控制柜的输入/输出连接器单元有下列电路板组成:特殊信号输入/输出电路板;一般输入/输出电路板以及连接器电路板。其输入/输出连接器的配置图如下图1-4所示。
下面,我们就一般输入/13连接器接口分配进行图示讲解。见图1-5,1-6,1-7,1-8。
图1-4 输入/输出连接器的配置图
1) CN10 连接器接口图
图 1-5 10 I/O端口分配图
2) CN11 连接器接口图
图 1-6 11 I/O端口分配图
3) CN12 连接器接口图
图 1-7 12 I/O端口分配图
4) CN13 连接器接口图
图 1-8 13 I/O端口分配图
三、编程控制器
顾名思义,-9所示。
编程控制键的功能表如1-4所示。