文档介绍：第 32 卷第 3 期 ,
2010 年 5 月机器人 ROBOT May, 2010
DOI:.
仿生介入机器人的运动性能
陈柏 1,陈笋 2,蒋素荣 3,吴洪涛 1
(1. 南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室,江苏南京 210016;
2. 上海交通大学医学院附属新华医院,上海 200092; 3. 南京航空航天大学理学院,江苏南京 210016)
摘要:针对弯曲多变的生物管腔,基于腹足动物运动机理,
实验手段,分析管腔内壁表面特性、控制磁流变液固化的磁场强度、管腔蠕动、动压润滑膜减阻效果、直线电机运动
:动压润滑膜能有效减小运动过程中的阻力;管壁内表面特性、
控制磁流变液固化的磁场强度是影响机体与管道壁啮合效果的重要因素;直线电机运动方向的变化频率将影响机器
人的运动性能;机器人能一定程度顺应管腔的自主或受迫小幅波动;当波动幅度较大时,机器人运动效率将大大降
低.
关键词:运动性能;磁流变液;介入机器人;仿生
中图分类号: 文献标识码:A 文章编号:1002-0446(2010)-03-0414-05
Motion Performances of a Bionic Interventional Micro Robot
CHEN Bai1,CHEN Sun2,JIANG Surong3,WU Hongtao1
(1. Jiangsu Key Laboratory of Precision and Micro-Manufacturing Technology, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,
Nanjing 210016, China;
2. Xinhua Hospital, Medical School of Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200092, China;
3. College of Science, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China)
Abstract: On the basis of the motion methods of gastropod, a new bionic interventional micro robot is presented for the
environment of winding and volatile biological lumen. The factors which can affect the motion performances, such as the
lumen’s inner surface behaviour, the intensity of ic field to control the rheological behavior of orheological flui