文档介绍：该【机器人的轨迹规划、生成与控制技术 】是由【相惜】上传分享，文档一共【94】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【机器人的轨迹规划、生成与控制技术 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。、(P1anning),指的是——机器人根据自身的任务,求得完成这一任务的解决方案的过程。这里所说的任务,具有广义的概念,既可以指机器人要完成的某一具体任务,也可以是机器人的某个动作,比方手部或关节的某个规定的运动等。,我们举下面的例子:在一些老龄化比较严重的国家,开发了各种各样的机器人专门用于伺候老人,“给我倒一杯开水〞,我们先不考虑机器人是如何识别人的自然语言,而是着重分析一下机器人在得到这样一个命今后,如何来完成主人交给的任务。,机器人应该把任务进行分解,把主人交代的任务分解成为“取一个杯子〞、“找到水壶〞、“翻开瓶塞〞、“把水倒人杯中〞、“把水送给主人〞等一系列子任务。这一层次的规划称为任务规划(Taskplanning),它完成总体任务的分解。然后再针对每一个子任务进行进一步的规划。以“把水倒入杯中〞这一子任务为例,可以进一步分解成为“把水壶提到杯口上方〞、“把水壶倾斜倒水入杯〞、“把水壶竖直“、“把水壶放回原处〞等一系列动作,这一层次的规划称为动作规划(MotionP1anning),它把实现每一个子任务的过程分解为一系列具体的动作。为了实现每一个动作,需要对手部的运动轨迹进行必要的规定,这是手部轨迹规划(Handtrajectoryplanning)。为了使手部实现预定的运动,就要知道各关节的运动规律,这是关节轨迹规划(Jointtrajectoryplanning)。最后才是关节的运动控制(Motioncontrol)。,机器人的规划是分层次的,从高层的任务规划,动作规划到手部轨迹规划和关节轨迹规划,最后才是底层的控制(见图)。在上述例子中,我们没有讨论力的问题,实际上,对有些机器人来说,力的大小也是要控制的,这时,除了手部或关节的轨迹规划,还要进行手部和关节输出力的规划。智能化程度越高,规划的层次越多,操作就越简单。对工业机器人来说,高层的任务规划和动作规划一般是依赖人来完成的。而且一般的工业机器人也不具备力的反响,所以,工业机器人通常只具有轨迹规划的和底层的控制功能。 ——将操作人员输入的简单的任务描述变为详细的运动轨迹描述。例如,对一般的工业机器人来说,操作员可能只输入机械手末端的目标位置和方位,而规划的任务便是要确定出到达目标的关节轨迹的形状、运动的时间和速度等。这里所说的轨迹是指随时间变化的位置、速度和加速度。10.