文档介绍：该【工业机器人离线编程与仿真考试A卷(答案) 】是由【】上传分享，文档一共【4】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【工业机器人离线编程与仿真考试A卷(答案) 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。…8.(B)、围栏、控制柜、一体PC机等由专业的SW、UG等第三方三维绘图软…工业机器人离线编程与仿真考试卷…A(答案)件绘制,再将绘制好的模型转存为IGS格式文件,存储在指定的文件夹,然后作为一个整…体的障碍物(【Obstacles】)导入ROBOGUIDE软件。……满分:120时间:90分钟(闭卷)(B)……(B)…题号一二三四五六总分得分评卷人三、判断题:(正确的“√”,错误的“×”,每题2分,共…得分…10分)…特别提示:答案写在指定位置,否则不予得分。…1.(×)…得分评卷人…一、填空题(每空1分,共15分)2.(√)线…3.(√)1.(功能模块)(拓展插件)。……4.(√)2.(协调运动)。…5.(×)4.(冷启动模式)、(控制启动模式)、(初始化模式)。号…封得分评卷人证5.(物料搬运仿真模块)、(工艺仿真模块)、(码垛仿真模块)、(喷涂仿真模块)、考…四、简答题(每题6分,共30分)…(工件加工仿真模块)。准……得分评卷人二、单项选择题(,共15分,、快捷地创建并优化机器人程序,ROBOGUIDE还提供哪些其他功能……入下列答题栏中)模块?…1、下列说法不正确的是(B)。编辑模块可把真实3D机器人模型导入示教器中,实现把3D模型和1D内部信息结合名…姓…(A)。形成4D图像显示的功能;运动优化模块可以对TP程序进行优化,包括对节拍(节拍优化密…,它位于Tooling路径上,是机器人末端执行器,常见的工具模要求在电机可接受的负荷范围内进行)和路径(路径优化需要设定一个允许偏离的距离)…块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪、(D)等进行优化,使机器人的运动路径在设定的偏离范围内接近示教点;拾取模块可以通过简单……,仅可绘制简单几何体,目前只支持(A)、圆柱体、设置后创建Workcell自动生成布局,并以3D视图的形式显示单台或多台机器人抓放工件……球体等简单模型的绘制。的过程,自动地生成高速视觉拾取程序,进行高速视觉跟踪仿真。…(C)。、Fixtures、Parts在ROBOGUIDE软件仿真过程中的功能作用。……,工业机器人一般还需要配备贴合自身性能特点的外围设备,如机器(1)EOATS是(工具模块),它位于Tooling路径上,是机器人末端执行器,常见……人移动的(A)、转动工件的回转台、移动工件的移动台等。的工具模块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪、伺服机器手等。…(D)(2)Fixtures是(工装模块),用于充当工件的载体,为工件自动加工过程中的周转、搬运等仿真功能的实现提供平台。…(3)Parts(工件模块)除演示仿真动画功能以外,最重要作用是具有“模型—程序”得分评卷人…五、综合论述(每题10分,共20分)转化功能。ROBOGUIDE能够获取Parts数模信息,将其转化成程序轨迹的信息,用于快速编……程和复杂轨迹编程……,在软件仿真运算时一般会采取哪些设置方法?……(1)ROBOGUIDE软件仿真运算时进行适当设置,可以提高ROBOGUIDE运行速度。(1)新建工装。打开导航目录(【CellBrowser】),右击工装(【Fixtures】),选…(2)程序运行时尽量关掉碰撞检测(【CollisionDetection】),这样可以大大节…择添加工装【AddFixture】→立方体【Box】选项。设置抓取工装的大小:Z轴方向为…约CPU资源和内存。…500。确认抓取工装的位置使用鼠标直接拖动画面中工装上的坐标系,装其调整至合适位…(3)导入大型IGS格式的模型文件时,尽量先在三维软件中做些处理,来减小文件置,单击应用(【Apply】)按钮确认。…大小,也可以略去一些对仿真没有影响的部件。…(2)定义抓取工装上的工件参数。将添加的工件关联至抓取工装上,并确定其位置补偿线(4)仿真时尽量关掉不需要的窗口,如关掉程序示教(【ProgramTeach】)和分析…数据。…(【Profiler】)窗口,能略微提高性能;关掉TCP动作路径(【CollectTCPTrace】)…(3)定义工件的仿真参数。双击工装(【Fixture】)选项,出现属性对话框,选择仿真可以减小CPU的占用率。…(【】)选项卡,在其选项卡中勾选允许工件被抓取(【】)SimulationAllowparttobpicked…(5)选择工具(【Tools】)→选项(【Options】)→常规(【General】),将物号选项。修改创建延迟(【CreatDelay】)选项。证封…体质量(【ObjectQuality】)的滑条向右侧(Performance侧)移动更远的距离,…准使对象显得粗糙,但可以带来性能的提升。…(1)新建工装。打开导航目录(【CellBrowser】),右击工装(【Fixtures】)选项,…(Obstacles)障碍物模块Machines(机械模块)在ROBOGUIDE软件仿真过程…选择添加工装【AddFixture】→立方体【Box】选项。设置摆放工装的尺寸;设置摆放…中的功能作用。…工装的位置。使用鼠标直接拖动画面中摆放工装上的坐标系,将其调整至合适位置,单击(1)ROBOGUIDE软件提供障碍物模型对于仿真不具备实际意义,其主要作用是保持虚名…应用(【Apply】)按钮确认。直接输入偏移量,单击应用(【Apply】)按钮确认姓…拟环境与生产现场的布置一致,ROBOGUIDE仿真中的障碍物模型——安全防护栏应避免编密(2)定义摆放工装上的工件参数。将工件关联至摆放工装,并确定其位置补偿数据,其…写出机器人运动轨迹与障碍物冲突而发生碰撞的离线程序。…中Z=200。(2)Machines(机械模块)指的是外部机械装置,此模块显著的特点就是同机器人…(3)定义工件的仿真参数。双击工装(【Fixture】)选项,出现属性对话框,选择仿真…模型一样,可实现自主运动,为工件实现自动加工、搬运等仿真实现提供运动平台。…(【Simulation】)选项卡,勾选允许工件被放置(【Allowparttobeplaced】)选……项,单击应用(【Apply】)按钮确认,说明这个工装是用于放置摆放工件的,修改消失输送线、围栏、控制柜、一体PC机等由专业的SW、UG等第三方三维绘图软件绘制,…延迟(【DestroyDelay】)选项。…再将绘制好的模型转存为IGS格式文件,存储在指定的文件夹,然后作为一个整体的障碍…,还提供了一些插件,以此完善软件功能,请简述直…物(【Obstacles】)导入ROBOGUIDE软件,导入输送线工装板、数控车床作为机械(【Mechines】)…线跟踪(racking)插件,协调运动(CoordinatedMotion)插件,喷涂膜厚(Spray模型。…Simulation)插件,能源评估(EnergyAssessment)插件,)寿命评估(LifeEvalution)12:LP[4]1000mm/secFINE工件放置点(即位置2)……插件的功能分别是什么。13:R0[1]=ON手抓松开…(1)直线跟踪(racking)插件。在ROBOGUIDE中安装直线跟踪插件后,机器14:……人可以自动补偿工件随导轨的运动,将绝对运动的工件当作相对静止的物体,可以实现在15:LP[3]1000mm/secFINE返回示教工件放置接近点……不停止装配流水线的前提下,对流水线上的工件进行相应的操作。16:LP[4]1000mm/secFINE工件抓取点(即位置2)…(2)协调运动(CoordinatedMotion)插件。安装协调运动插件后,机器人与外部17:LP[3]1000mm/secFINE工件抓取接近点……轴做协调运动,以合适的焊接姿态来提高焊接质量。18:CALLHOME呼叫HOME程序……(3)喷涂膜厚(SpraySimulation)插件。通过喷涂膜厚插件,我们可以根据实际[END]结束…情况,建立喷枪模型,然后在中模拟喷涂效果,查看膜厚的分布情况。…ROBOGUIDE线(4)能源评估(EnergyAssessment)插件。能源评估插件可在给定的节拍内优化程……序使能源消耗最少,也可在给定的能源消耗范围内优化程序使节拍最短。…(5)寿命评估()插件。寿命评估插件可以在给定的节拍内优化程…LifeEvalution号…序使减速机寿命达到最长,也可以在给定的寿命内优化程序使节拍最短。,该程序运行后可使机器人的姿态由图1切换至图2。封证考……准…得分评卷人…六、编程题(每题15分,共30分)………,…1:CALLHOME呼叫HOME程序;姓…图1图2密2:R[1]=0将1号数值寄存器置0;…1:PR[1]=JPOS…3:R0[1]=ON手抓松开;2:PR[1]=PR[1]-PR[1]…4:;…3:PR[1,5]=PR[1,5]-90…5:LBL[1]设定标签LBL1;…4:JPR[1]T100…6:LP[1]1000mm/secFINE工件抓取接近点;…7:LP[2]1OOOmm/secFINE工件抓取点(即位置1);……8:R0[1]=OFF手抓关闭;…9:…10:LP[1]1000mm/secFINE返回工件抓取接近点11:LP[3]1OOOmm/secFINE工件放置接近点………………………………………线…………号…证封考……准……………名…姓…密………………………………