文档介绍：控制工程基础
主讲教师:陈玉
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第6章控制系统的校正及综合
参考资料
杨叔子主编《机械工程控制基础》
控制工程基础的经典教材
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第6章控制系统的校正及综合
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第2章:控制系统的数学模型
第3章:控制系统的时间响应分析与误差分析
第4章:控制系统的频率特性分析
第5章:控制系统的稳定性
第6章:控制系统的性能分析与校正
第1章:绪论
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第6章控制系统的校正及综合
第1章绪论
§ 概述
§ 自动控制系统的基本概念
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第6章控制系统的校正及综合
本章的教学大纲
、作用;
、工作原理及系统结构方框图;
、输出量、反馈、偏差等基本概念;
、分类及基本要求。
教学重点:自动控制系统工作原理、系统结构方框图及输入量、输出量、反馈、偏差等基本概念。
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第6章控制系统的校正及综合
§ 概述
:技术科学(应用理论)
:自动控制系统
:自动控制系统的性能(好坏)
①如何建立数学模型
②工程上分析和计算系统的方法
③一般的理论和规律
例如1机器人,2火箭发射,3数控机床(视频)等
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第6章控制系统的校正及综合
一、发展阶段
[经典控制]:20世纪50年代末形成完整的体系,以传递函数为基础研究单输入、输出系统(SISO)的反馈控制系统。采用的方法主要有:时域分析法、根轨迹法和频率法。
[现代控制]:60-70年代,以状态空间法为基础研究多输出输入(MIMO)系统,变参数、非线性、高精度等系统。采用的方法主要有:状态空间分析法。
本课程研究经典控制的主要内容。
[大系统理论和智能控制论]:大系统论是用控制和信息的观点研究大系统的结构方案、总体设计中的分析方法和协调问题,智能控制论是研究与模拟人类活动的机理的新的控制论。
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第6章控制系统的校正及综合
二、自动控制理论的发展简史
1. 1765瓦特飞锤控制器的应用,可以看成是自动控制学科发展的起点。
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第6章控制系统的校正及综合
,劳斯()和1895年赫尔维茨()分别独立地提出了关于判断控制系统稳定性的代数判据。
3. 1948年维纳()发表《控制论——关于在动物和机器中控制和通讯的科学》一文,是控制论正式成为一门学科的标志。
1932年奈奎斯特()在研究负反馈放大器时创立了有名的稳定性判据,并提出了稳定裕量的概念。
1945年伯德()提出了分析控制系统的另一种图解方法即频率法。
1948年伊万斯(w. )又创立了根轨迹法。
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第6章控制系统的校正及综合
4. 1954年,钱学森用英文发表“工程控制论”,把控制论推广到其他领域。
继而出现了生物控制论、经济控制论、社会控制论等。
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