文档介绍：基于Robocup足球机器人路径规划与轨迹跟踪的研究
答辩人:田丽平
指导老师:杨光红教授
11/12/2017
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绪论
常见路径规划方法的介绍
改进的人工势场法及仿真试验
足球机器人轨迹跟踪控制
总结和展望
主要内容
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课题研究的意义
减少车体的碰撞
使机器人以最短的时间到达目的地,使比赛取得好成绩
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运动问题描述
机器人小车在运动过程中可归结为三个问题:
”我现在何处”
”我要去哪”
”如何到那个地方去”
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常见方法的介绍以及优缺点分析
栅格法
图1 栅格法
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优缺点分析
优点:
存在路径,有最优解
可以应用多种成熟的算法
缺点:
栅格粒度选择
所需的存储空间大
路径是折线的,不光滑
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最短切线法
切线路径:R ,R 然后比较两条路径的长度,路径短的为最短切线路径。
图2 最短切线法图
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最短切线法优缺点分析
优点:
方法简单,容易实现
计算简单
缺点:
碰撞半径不易得知
运行速度快时,易碰撞
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势场法的引入
图3 人工势场法受力图
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传统的人工势场函数
斥力场:
引力场:
(1)
(2)
(3)
(4)
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